改进蚁群算法在全局路径规划中的应用.pdfVIP

第 卷 第 期 河 北 省 科 学 院 学 报 ２９ ３ Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．３ 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ２０１２ ９ ＪｏｕｒｎａｌｏｆｔｈｅＨｅｂｅｉＡｃａｄｅｍ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ Ｓｅ ．２０１２ 　 　 　 　 ｙ 　 ｐ 　 文章编号： （ ） １００１－９３８３２０１２０３－０００５－０６ 改进蚁群算法在全局路径规划中的应用 ， １２ ２ ２ １ ， ， ， 赵 晴 贾晓萌 高 蒙 李慧鹏 　 　 （ ， ； ， ） 石家庄铁道大学四方学院 河北石家庄 石家庄铁道大学电气与电子工程学院 河北石家庄 １． ０５１１３２ ２． ０５００４３ 　 　 ： 。 摘 要 本文利用一种改进的蚁群算法来解决全局路径规划问题 采用栅格法对移动机器人的工作环境进 　 ， 。 行建模 通过改进蚁群算法完成全局路径规划的目的 这种改进蚁群算法主要是对蚁群算法中的参数进行 。 ， 改进 其针对信息强度因子和信息素挥发因子的不同作用进行相应的函数设计 来达到全局路径规划的目 。 ， 。 的 通过实验与基本蚁群算法的算法性能比较 得出该改进策略的优越性 ： ； ； ； 关键词 蚁群算法 全局路径规划 栅格法 改进方法 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ３０１ Ａ 　　　　　　　　 Ａｎｉｍ ｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎ ａｌｏｒｉｔｈｍｉｎｔｈｅａ ｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ ｌｏｂａｌ ａｔｈ ｌａｎｎｉｎ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ｐ ｙ ｇ ｐｐ ｇ ｐ ｐ ｇ 　 ， １ ２ ２ ２ １ ， ， ， ＺＨＡＯＱｉｎ ＪＩＡＸｉａｏｍｅｎ ＧＡＯ Ｍｅｎ ＬＩＨｕｉ