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在连连续-时间控制制系统中，PIDD 控制器应用得非常广泛。其设计技术术成熟，长期以以来形成了典典型的 结构构，参数整定方方便，结构更更改灵活，能满满足一般的控控制要求。 数数字 PID 控制比比连续 PID 控控制更为优越，，因为计算机机程序的灵活性性，很容易克克服连续 PID 控制中 存在在的问题，经修修正而得到更更完善的数字 PPID 算法。 本本章将详细地讨讨论数字 PID 控制器的设计计和调试问题题。 数数字 PID 控制 数数字 PID 控制器器参数选择 连续续一时间 PID 控控制系统如图图3-1 所示。图图中，D （s ）为控制器。在在 PID 控制系系统中，D （s ）完成 PID 控控制规律，称称为 PID 控制器。 PID 控制制器是一种线线性控制器，用用输出量 y （ t ）和给定量r （t ） 之间的误差的时间间函数。e(t)==r(t)-y(t) (3-1)) 的比例，积分分，微分的线线性组合，构成成控制量 u （tt ）称为比例 （Proportionaal ） 积分分 （Integrating ） 微分分 （Differentiaation ）控制，简称 PID 控制制。 实实际应用中，可可以根据受控控对象的特性和和控制的性能能要求，灵活地地采用不同的的控制组合，构构成 比例例 （P ）控制器器 (3-2) 例十积分（PI ） 比例 控制器 (3- -3) 比例 例十积分十微分分 （PID ）控制制器 (3-4) 式中 KP—— 比例例放大系数；TI——积分时间； TD———微分时间。。 比例例控制能迅速反反应误差，从从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误误差。比例放放大系 数的的加大，会引起起系统的不稳稳定。积分控制制的作用是，只要系统有误误差存在，积积分控制器就不不断地 积累，输出控制量量，以消除误误差。因而，只只要有足够的的时间，积分控控制将能完全全消除误差，使使系统 误差差为零，从而消消除稳态误差差。积分作用太太强会使系统统超调加大，甚甚至使系统出出现振荡。微分分控制 可以以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定定性提高，同同时加快系统的动态响应速速度，减小调整时间， 从而而改善系统的动动态性能。 应应用 PID 控制，必须适当地地调整比例放大大系数 KP ，积积分时间 TI 和和微分时间 TTD ，使整个控控制系 统得得到良好的性能能。 在电电子数字计算机机直接数字控控制系统中，PPID 控制器是是通过计算机 PPID 控制算法法程序实现的。。计算 机直直接数字控制系系统大多数是是采样-数据控制系统。进入入计算机的连连续-时间信号,必须经过采样样和整 量化化后，变成数字字量，方能进进入计算机的存存贮器和寄存存器，而在数字字计算机中的的计算和处理，，不论 是积积分还是微分，只能用数值值计算去逼近。。 在在数字计算机中中，PID 控制规律的实现，也必须用数数值逼近的方法法。当采样周周期相当短时，用求 和代代替积分，用差差商代替微商商，使PID 算法法离散化，将将描述连续-时时间PID 算法的的微分方程，变为 描述述离散-时间 PIID 算法的差分分方程。 考虑虑式（3-4 ），用矩形积分时时，有 (3-5) 用差差分代替微分 (3-6) 将式式 （3 一 5 ）、 （3 一 6 ）代代入式（3 一 44 ），PID 算法法变为 (33-7) 或 式中中 u 0——控制制量的基值，即k=0 时的控控制； u （k ）——第k 个采样时刻刻的控制； KPP—— 比例放大系数； KII——积分放大大系数； KD———微分放大大系数； TS———采样周期。 字 PID 算法 式式 （3-7 ）是数字 的的非递推形式式，称全量算法法。算法中，为了求和，必必须将系统偏偏差的 全部部过去值 e （j ）） （j=1 ，2 ，3，... ，k ）都都存储起来。这种算法得出出控制量的全全量输出 u （k ），是 控制制量的绝对数值值。在控制系系统中，这种控控制量确定了了执行机构的位位置，例如在在阀门控制中，，这种 算法法的输出对应了