三维柔性触觉热觉传感器设计与仿真.pdfVIP

106 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2015年 第34卷第2期 ～ _、 DOI：10．13873／J．1000-9787(2015)02-0106--03 三维柔性触觉／热觉传感器设计与仿真 谢 娜 ，秦 岚 (重庆大学 光 电工程学院，重庆 400044) 摘 要：针对 目前触觉传感器研究中不能兼有柔韧性、多维力测量和热觉与触觉信号混杂等难题，设计了 一 种柔性多功能触觉／热觉传感器。介绍了该传感器的基本结构 ，并基于聚偏氟乙烯(PVDF)薄膜的特性 建立了三维力并行测量的数学模型。触觉检测基于 PVDF的压电效应，热觉检测基于PVDF的热释电效 应。通过对触觉和热觉信号做比例减法运算，从而彻底区分触觉和热觉信号。 关键词：多功能触觉传感器；三维力 ；聚偏氟乙烯；有限元分析 中图分类号：TP212 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2015)02-0106-03 Design andsimulation of3D flexibletactile／thermalsensor XIENa，QINLan (CollegeofOptoelectronicEngineering，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China) Abstract：Aimingatdifficultproblem thatcurrenttactilesensorcannothavebothflexible．multi—dimensional forcemeasurementand thermalperception and tactilesignalsmixed，desing aflexible multi．fumction tactile／ themr alsensor．Introducebasic structureofthesensor，andsetup mathematicalmodelthree—dimensional force parallelmeasurementbasedon polyvinylidene fluoride(PVI)F)film properties．Tactile detection basedon piezoelectriceffectofPVDF andthermaldetectionbasedonpyroelectriceffectofPVDF．Bydoingproportional subtraction0ntactileandthemr alsensingsignal，completelydistinguishtactileandthemr alsensingsignals． Keywords：multifunctiontactilesensor；3Dforee：PVDF；finiteelementanalysis 0 引 言 本文提出了基于聚偏氟乙烯 (PVDF)的触觉／热觉传 触觉在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，它具 感器，该传感器具有结构简单、柔韧性好、体积小 、易集成等 有视觉无法实现的功能。视觉借助光的作用完成 ，当光照 特点，适合嫁接于智能机器人系统。针对 PVDF具有压电 受限制时，紧靠触觉也能完成识别功能。更为重要的是 ，触 效应和热释电效应的双重敏感特性，在传感器的结构设计 觉还能感知物体的表面特征和物理性能，如柔软性 、硬度 、