基于Levy算法的离子性聚合物金属复合材料分数阶模型辨识.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 科 学 技 术 与 工 程 计算机技术 基于 算法的离子性聚合物金属复合 材料分数阶模型辨识 陈岚峰 程立英 东北大学信息科学与工程学院沈阳 沈阳师范大学物理科学与技术学院 沈阳 摘要是一类被称为人工肌肉的电活性智能材料在微机电系统生物医学仿生机构等领域都具有很好的应用前 景 分数阶微积分中微分积分的阶次可以是分数能够更精准地描述实际系统的动态响应 为了说明分数阶模型比传统整 数阶模型能够更精确的描述具有非整数阶动力学特性的驱动系统首先根据驱动器输入信号与输出响应的实验 数据得到实际频率响应伯德图然后结合实验数据应用频域辨识算法分别建立了的整数阶模型和分数阶模型 最后比较两类模型和实验数据的频域响应伯德图可见分数阶模型和实验数据的伯德图拟合效果更精确所以对于具有非 整数阶动力学特性的驱动系统应该使用分数阶模型来描述和研究 关键词分数阶微积分频域辨识算法伯德图拟合 中图法分类号 文献标志码 离子性聚合物金属复合材料 法对实验数据进行频域辨识得到描述 驱动 具有很好的电机械特性 它的 器性能的整数阶模型和分数阶模型 并将两种模型 致动性能非常类似于生物肌肉 故称之为 人工肌 的伯德图和实验数据所得伯德图进行对比仿真结 果表明 的分数阶模型可以更精确地描述 肉 是目前最被看好的一种新型智能材料 受到各国科研人员广泛而密切的关注 它可用于制 非整数阶特性提高模型精度和实际应用 效果 造可操控微小部件 在传感器 微制动器件 人工肌 肉和医用高分子材料等领域具有很好的应用前 驱动特性实验 景 美国 实验室于 年应用开发了仿生机器手 年 驱动特性实验研究的主要目的是根据输 用它做成了类似汽车挡风玻璃刮雨器的刮尘器可 入的激励与的位移变形之间的关系分析其 用于除去在火星执行任务的探测器硬件装置上积累 数据特征建立合适的数学模型 驱动特性实 验系统需要信号发生器以及示波器数据采集卡调 的灰尘 年 日本大阪的 公司 发 明了一种会游泳的玩具鱼这也是人造肌肉目前唯 理电路位移测量系统以及一些常用实验设备 实 一进入市场的产品引起了广泛关注 年 日 验过程所中采用的待测量材料尺寸为 本东京技术研究中心机构和控制部门的学者们设计 利用导电胶粘住导线端与电极 并用夹子夹住一端将另一端伸入盛满蒸馏水的玻 了一种能在水中工作的三关节蛇形制动器 在本文中针对应用传统的整数阶建模方法对 璃缸中 选用瑞士堡盟公司 型号激光位移传感器实时精确地测量 尖端 驱动器建模不够精确 并且这种建模方法难以 解释其具有非整数阶动力学特性的现状作者设计 的变形位移