基于模糊控制器的磁引导AGV路径自动校正研究.pdfVIP

第35卷第 1期 杭 州 电子 科 技 大 学 学 报(自然科学版) V01．35No．1 20l5年 1月 JOURNAL OF HANGZHOU DIANZIUNIVERSITY(NaturalSciences) JaTI．2015 DOI：10．13954／j．cnki．hdu．2015．01．012 基于模糊控制器的磁引导AGV路径 自动校正研究 曾 炫 ，任 或 (杭州电子科技大学计算机学院，浙江 杭州310018) 摘要 ：磁引导AGV(自动引导车)系统作为一种实用且相对稳定的引导系统被广泛应用于工业 中。 在应用中由于系统的建模误差，外界干扰及其他不确定因素，小车会出现偏离其规划路径的情况。 为改进偏离误差，对AGV系统中路径导航模块进行了改进，建立了一个利用模糊控制器来实现在 路径规划中进行路径校正的系统，并对系统进行 了建模与仿真分析实现。由实验结果分析 ，系统 能够较好地进行路径的校正与跟踪。 关键词：模糊控制；路径校正；自动引导车；磁引导 中图分类号：TP273．4 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2015)01—0058—05 0 引 言 自动引导运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)的应用已遍及各行各业，但也遭遇多种实际发 展问题的阻扰。如多AGV的调度问题，AGV引导的障碍物躲避问题，系统实际环境信息的采集与AGV 的响应及时性问题，路径偏离问题等。为缓解这些偏差故障对系统实现性能的影响，出现了特色各异的 优化策略。在AGV路径校正研究中，除采用 自身的传感器进行推算定位以外，也采用绝对位置校正处 理积累误差的方法，如地标法llJ、磁钉引导系统 j、基于视觉的定位法 等。AGV系统是具有高度非线 性性、强耦合性的运动系统。运行环境中的各种不确定因素，使得现实中很难达到高的控制精度 J。 如车体在弯道的转向，行驶路径的偏离，传感器检测的误差，网络传输的延时，以及线路估算措施的偏差 等都可能导致系统的失误。当今时代智能故障诊断方法已有了一定的研究，它结合了基于模型的解析 冗余和在线的近似模拟，可以及时发现故障和学习求知故障动态达到预先调节，实现智能控制 -6j。模 糊控制作为一种成熟的优化算法，在控制系统上也有着重要的地位。本文针对小车运行中偏离轨道的 情况建立一个校正系统，运用模糊控制算法，实现路径校正。 1 模糊控制校正系统数学模型的建立 1．1 磁引导AGV简介 文章建立了一个仿真系统，它针对磁带导引AGV系统的跟踪路径做 自动校正。磁带引导是指在工 作区间地板上铺设磁带，通过磁场传感器检测磁带信号控制行走路线。这种引导方式灵活性好，改变或 扩充路径相对方便，磁带铺设简单易行，成本相对较低。一般用于室内等相对凌乱的空间。 小车设计为四车轮，两个驱动轮，两个随动轮。小车底部在两驱动轮间装置有磁导轨传感器 (含有 l6个霍尔传感器)，用以检测磁导轨路径对小车的相对位置。当磁导轨传感器经过磁轨道时，对应于磁 收稿 日期：2014—06—11 作者简介：曾炫(1988一)，女，湖南常德人，在读研究生，嵌入式系统及应用．通信作者：任或教授，E—mail：renyu@hdu edu．cn． 第 1期 曾 炫等：基于模糊控制器的磁引导AGV路径 自动校正研究 59 轨道正上方的霍尔器件将产生电信号，对应指示灯亮，而位于磁轨道外 的指示灯灭。使用的磁导轨磁带在正交位置时中间多个指示灯亮。磁 导航传感器示意图如图1所示。 1．2 模糊控制校正系统模型 文章设计的校正系统其校正过程包括对动态检测到数据的判断处 理，处理结果的返回以及运动状态的调整，这一动态调整过程逐步影响 下一次检测的数据生成 。建立数学模型：拟定两条曲线为引导路 径，确定路径的切线方向角 。给定一个运动点模拟AGV系统中的自 动引导小车，运动点与路线的距离误差值模拟磁场传感器检测得到的 图1 磁场检测传感器 数据。得到的数据作为源数据模拟实现磁引导AGV系统运行中的路径校正。设参考坐标系下，车体即 所设运动点状态M=(，y，)，