远离奇异构型的曲柄摇块机构解析综合.pdfVIP

远离奇异构型的曲柄摇块机构解析综合 郭兴伟 ，俞祖英 ，赵晓磊 ，唐国元。，郑相周 (1．海洋石油工程股份有限公司，天津 300451；2．四川海洋特种技术研究所 ，四川 成都 610041； 3．华中科技大学 ，湖北 武汉 430074；4．华中农业大学，湖北 武汉 430070) AnalyticalSynthesisofCrankRockerM echanismsAvoidingSingularConfiguration GUO Xingwei，YU Zuying ，ZHAO Xiaolei，TANG Guoyuan。，ZHENG Xiangzhou (1．OffshoreOilEngineeringCo．，Ltd．，Tianiin300451，China；2．SichuanInstituteofSpecialSeaTechnology， Chengdu610041，China；3．HuazhongUniversityofScienceandTechnology，W uhan430074，China； 4．HuazhongAgriculturalUniversity，W uhan430070，China) 摘要 ：对于 由液压缸驱动的以摇块作 为主动件 运动的传递、变换和动力传送 ，被广泛应用在多种 曲柄摇块机构，使用解析方法 ，建立 了机构 的运动 机械和仪器设备中[】]。曲柄摇块机构参数对机构的 模 型，得到 了描述机构性能的Jacob系数，提 出了远 结构及使用性能有重要影响。在给定从动件摆动 离奇异构 型的设计准则。根据给定 的曲柄摆动 范 范围的条件下 ，根据远离奇异构 型准则 ，使用解析 围和液压缸 结构参数，提 出了机构参数 的优化模 方法，建立机构运动模型，并进行 了优化分析。 型，并进行 了实例计算。 1 运动模 型 关键词：曲柄摇块机构；机构综合 ；奇异构 型； Jacob系数 在图 1所示曲柄摇块机构 中，将使用液压缸驱 中图分类号 ：TH1l1 动的OB件作为主动件 ，将AB作为从动件。当OB 文献标识码 ：A 长度变化时，AB在一定范围内摆动。这是 曲柄摇 文章编号 ：1001—2257(2014)10—0006—02 块机构的一种典型形式，可用作 串联机械手的关节。 Abstract：Crank rocker mechanisms driven by connectedrodwithhydrauliccylinderareanalyzedwith analyticalmethod in thispaper．Motion equationsof themechanismsareformulatedandJacobiancoefficient isgottodescribeperformanceofthismechanism．De— 图 1 曲柄摇块机构 sign method ofavoiding singularconfiguration isset 1．1 工作空间 forthformechanism design．On givenswingangleof 如图1所示 ，设置 坐标 系 {0：xy}。定义矢量 Z crankandstructuredimensionsofhydrauliccylinder， — OB，a=OA，r—AB，且 z—Ifl，a— IaI，r— Irl。 optimizationmodelisputforward．An illustratedex— 在△0Al_B中应用余弦定理 ，有 ： ampleiscalculated．