机器人在温室中的应用研究.pdfVIP

2015年 1月 农 机 化 研 究 第 1期 机器 人在 温 室 中的应 用研 究 赵 洲 ，朱新华 ，何 颖 ，贺欢欢，郑 豪 ，汪 鑫 ，安冬洁 (西北农林科技大学 机械与电子工程学 院，陕西 杨凌 712100) 摘 要 ：机器人是现代温室中重要 的技术装备 ，研究其关键技术问题具有重要的意义 。为此 ，对发达国家在温室 采摘和喷雾机器人方面的先进技术 以及我国温室机器人 的研究现状进行 了综述 ，并提 出我 国温室机器人在定位 导航 、精准作业方面存在的主要问题。同时 ，指出了未来温室机器人将 向着智能化 、小型化 、一机多用等方 向发 展 。 关键词 ：温室机器人 ；采摘 ；喷雾 ；定位 ；导航 中图分类号：S116；$625 文献标识码：A 文章编号：1003-188X(2015)01-0238-04 计出自主收获黄瓜的温室机器人，同时提出将来 自主 0 弓I言 收获机器人需提升收获速度和准确性。Mehta 等人 自1970年以来，我国逐步推行现代温室技术，现 提出一种菊花链式方法用于轮式移动机器人在温室 已取得显著成效，面积已达 335万hm ；但与发达国 中的定位。总之，通过提高定位精度，实现 自动导航， 家相比，我国温室技术装备水平还存在较大的差距。 有效推动了采摘机器人与喷雾机器人快速发展。 例如，我国大多数温室还普遍采用手动式喷雾器作 1．1．1 温室采摘机器人 业；而荷兰等发达国家，早已使用多种温室花卉种植 VanHenten【卜加等人开展了黄瓜采摘机器人的无 自动化装备，使各生产环节相互配合，实现了生产 自 碰撞运动规划研究 ，开发了路径规划和控制方法；同 动化，大大提高了作业效率和作业质量，降低了生产 时提出一种对黄瓜采摘机器人机械手运动结构进行 成本 J。温室机器人作为重要的温室技术装备 ， 优化和评价的客观方法，并发现多数作业失败的主要 代表着温室生产 自动化新技术的发展方向。因此 ，推 原因是末端执行器对果茎的定位不准确。Kitamura… 动我国温室机器人的发展对迅速提升温室生产装备 等人设计的温室园艺甜椒采摘机器人具有并行的立 的自动化水平具有重要意义。随着我 国劳动力成本 体视觉图像处理系统。其中，照相机定位系统，通过 提高，机器人在温室生产上的应用具有广阔的发展空 视觉反馈控制，使机器人具有 了定位甜椒能力。T． 间；而大田作业环境下的农业机器人难 以适应高密 Ota1【2]等人对黄瓜叶采摘装置进行设计和评估 ，为机 度、小空间、信息叠加多的温室环境，不能直接移植。 械手提供了必要的参数。JiaBaozeng133等人设计的带 因此 ，研究适于温室作业环境的机器人具有广阔的应 有一种夹具和刀具的新型机器人系统，提高了采摘作 用前景。为此，就国内外温室机器人在采摘、喷雾方 业的准确性。JC．Noordam1【4]等人分析了确定被采摘 面的研究及应用现状进行了综述，以期为未来温室机 玫瑰 的裁切位置 的多种方法 ，并进行 了优化。Ka- 器人的发展提供新思路。 nae_1等人研制出的樱桃收获机器人通过对果实所在 空间位置及遮挡物的区分，规划机械手采摘果实的合 1 温室机器人发展现况 理运动轨迹，提供了一种较好的避障方法。Nagasa— 1．1 国外发展现况 ki【等人已开发出一种温室高密度栽培系统