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移动机器人红外遥控及自主避障技术研究 　　【摘 要】本文针对移动机器人平台特别是机械手的红外遥控以及自主避障技术进行了初步研究。采用单片机的红外线编码和解码技术来实现该移动机器人平台的遥控。使用单片机作为遥控机器人的平台的检测和控制核心，并且基于红外传感技术研究其实现自主避障的可行方法。实验证明，移动机器人的红外遥控平台能够实现单片机控制的多种功能和遥控功能。 　　【关键词】移动机器人；机械手；红外遥控；避障 　　【Abstract】The infrared remote control and autonomous obstacle avoidance technology of the mobile robot platform was researched. The technic of the infrared sending and incepting which was controlled by microcontroller was used to control the mobile robot remotely.Microcontroller was used as the examination and the control core of the remote controlled mobile robot platform. We will research Mobile robot’s autonomous obstacle avoidance use of infrared sensing technology. The experiments show that robot infrared remote control platform to achieve control of the microcontroller features and remote control functions. 　　【Key words】Mobile robot；Mechanical arm；Infrared remote control；Obstacle avoidance 　　0 引言 　　机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。机械手是最早出现的现代机器人，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着中国广播电视事业的不断发展，机器人技术特别是机械手技术，已经充分运用到了电视播出系统中去。例如，中央电视台早已建成并投入使用八套数字化机械手自动播出系统，整个系统全部采用数字设备，从系统入口到系统出口全部为数字通路，使节目播出质量又上了一个新台阶。但是中央电视台新闻频道使用的机械手出现了部分问题： 　　（1）索贝公司给中央电视台编写的下级机播控程序中没有指示机械手初始化的指令，所以机械手无法进行初始化操作，当误操作导致机械手出现错误时，会导致死机的状况出现。 　　（2）磁带放置位置出现偏移或者录像机的仓门卡头过紧，导致机械手推力异常，播出带可能卡在录像机仓门导致死机或者造成播出带的损坏。 　　针对出现的这两种情况，我们考虑是否可以利用现代移动机器人技术，，结合中央电视台机械手自动填装带系统的缺陷，设想在传统机械手的技术基础上，是否可以引入现代移动机器人的遥控技术与自主避障技术，使其可以更加灵活高效的为电视播出事业进行服务。所以，针对上述两种故障情况： 　　（1）我们考虑设计一个红外遥控系统，当机械手出现误操作的时候，可以立即人为干预，遥控其进行微调。 　　（2）我们考虑设计一个避障模块，使机械手可以自主避障，识别录像机附近的情况，自动微调，使播出带以正确的位置装入录像机。 　　由于设计还在初始规划阶段，所以为了方便研究，我们用一个机器人四轮小车替代复杂的机械手作为本次研究的对象。 　　1 本课题红外遥控系统的设计 　　1.1 设计思路概述 　　红外线遥控具有电磁兼容好、结构简单、成本低、功耗低、易于开发等优点。对于不同装置应用的红外遥控系统，其遥控的工作模式不一样，但红外遥控的工作原理大致相同。红外遥控系统一般采用不同的编码信号通过发射、接收放大和信号处理来实现不同的功能控制，不论是发射机或是主机板，均采用大规模集成电路CPU来实现各种遥控功能的编码信号的发射和接收信号的解码处理。同时发射和接收部分一定要采用相对应的软件编程。红外遥控发射器一般是CPU按照各种功能进行编码，这些不同的编码信号通过三极管放大后驱动红外管，编码形式