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凯尔特石的动力学问题 凯尔特石的动力学问题· 刘延柱 上海交通大学工程力学系，上海，200030 摘要本文在纯滚动前提下分析在粗糙平面上旋转的非轴对称刚体的摆动稳定性，并计算 摆动引起的摩擦力矩，从而对凯尔特石奇异现象给出明确的动力学解释。 关键词凯尔特石，刚体动力学，运动稳定性 1．前言 19世纪发现的凯尔特石现象曾吸引了物理学家们的浓厚兴趣，大量研究论文和报告 的发表未能停止对这一奇特力学现象的理论探索。英国物理学家Bondi在1986年的论文 中写道：“即使训练有素的科学家也难以理解这种现象为何不违背动量矩定理”【IJ。所谓 凯尔特石是一个接近半椭球形的船形刚体，其底部曲面沿纵向和横向有不同的曲率半径， 重心在曲率中心下方。刚体绕垂直轴有最大主惯性矩，但另外两个惯量主轴与底部曲面 的曲率主轴不一致。将这种外观平凡的刚体放在桌面上，使其绕垂直轴旋转或绕水平轴 摆动，可观察到意想不到的奇异现象，可归纳为 现象一：朝某个特定方向推动，刚体作平稳转动。但朝另一方向推动，刚体的转动 伴随剧烈的摆动，很快减速，停转，并倒退朝相反方向旋转。 现象二：静止的刚体受到叩击产生绕水平轴的摆动时，能迅速转变为绕垂直轴的旋 转，旋转方向取决于叩击点的位置。 凯尔特石(celticstone)的得名源于19世纪考古学家对凯尔特和埃及史前石器的发 欧洲，凯尔特石是理工科大学力学实验室常见的演示教具，塑料制的凯尔特石玩具在市 场广泛出售。凯尔特石的理论研究始于1890年剑桥大学的whlI【d5I，此后涌现出大量研 Caughey(1980)考虑非线性项用渐近法讨论稳定性Il (1988)等对凯尔特石的运动过程进行了数值仿真【¨．1 重研究滚动中非轴对称刚体的稳定性[14-16】。关于凯尔特石的讨论也延续到了2l世纪f171。 笔者曾用解析方法在纯滚动条件下分析过同一问题I】¨oJ。本文在完善原工作的基础上， 试图以更简明且物理意义更清晰的方式阐述凯尔特石现象的动力学原理。并希望这种简 ‘刘延柱(1936．7一)，男，上海交通大学教授．研究方向：刚体动力学、非线性动力学；中国力学学会名誉理事，‘力学季刊、 ‘力学与实践》副主编。E-mail：liuyzhe@,ordine．sh．cn。电话：021 186． 数学、力学、物理学、高新技术研究进展——2008(12)卷 单有趣的教具也能出现于国内的物理学和力学实验室。 2．非轴对称刚体在粗糙平面上的摆动 讨论非轴对称刚体在粗糙平面上的运动。设刚体接近狭长半椭球形，其底部曲面沿 两个主方向有不同的曲率半径。以静止刚体底部曲面中点Q与地面的接触点00为原点建 立惯性坐标系(D0一XYZ)，其中伉z为垂直轴。设刚体的未扰运动为绕00z轴角速度为 鳓的匀速转动(图1)。受扰后刚体绕水平轴作微幅摆动。为确定刚体的受扰后位置，将 底部曲面的曲率主轴坐标系(0一xyz)重合。刚体相对0点的中心主轴坐标系 角(图2)。仅保留口，∥的一次项，计算刚体角速度∞在(0一xyz)中的投影： oh=舀一妒，吐=夕+皿，幼=尹 (1) 满足 设刚体的质量为m，相对(D_～％zp)各轴的主惯性矩为如，80，Co， Co80呜。则刚体相对(D—xyz)各轴的惯性矩爿，B，c和惯性积D分别为 COS2 sin26 A=Ao6+Bo COS2艿 (2) B=岛sin2万+So ， C=Co，D=(,40—Bo)cos8sin8 刚体相对质心0的动量矩日在(0一xyz)中的投影为 HI=彳q—D吨，片2=B吐一Dq，H3=C叻(3) 设静止刚体的质心高度为h