非线性系统基于李雅普诺夫第一方法的控制律设计.pdfVIP

云南民族大学学报：自然科学版，2014，23(4)：262—265 CN53一l192／N ISSN 1672—8513 doi：10．3969／j．issn．1672—8513．2014．04．008 http：／／xb．ynni．edu．an 非线性系统基于李雅普诺夫第一方法的控制律设计 雷 靖 ，黄俊娇 (1．云南民族大学 数学与计算机科学学院，云南 昆明650500； 2．云南大学 云南省软件工程重点实验室，云南 昆明650091) 摘要：研究了非线性连续系统线性化及稳定性判据，运用李雅普诺夫第一方法进行控制律设计的 问题．首先根据均值定理对非线性系统在原点进行线性化；然后根据李雅普诺夫稳定性定理对原 点线性化系统给出了稳定性判据；进而利用线性矩阵不等式方法设计了状态反馈控制律；最后通 过数值仿真验证了所设计控制律的有效性． 关键词：非线性系统；连续系统；稳定性；李雅普诺夫第一方法；控制律 中图分类号：TP13 文献标志码 ：A 文章编号：1672—8513(2014)04—0262—04 Controllaw designforthenonlinearsystem basedon thefirstLyapunovmethod LEIJing，-．HUANGJun—jiao (1．SchoolofMathematicsandComputerScience，YunnanMinzuUniversity，Kunming650500，China； 2．KeyLaboratoryinSoftwareEngineeringofYunnanProvince，YunnanUniversity，Kunming650091，China) Abstract：Thepaperstudiestheproblem oflinearizationandstabilitycriteriaforthecontinuous—-timenonlinear system andcontrollaw designviathefirstLyapunovmethod．Firstly，accordingtothemeanvaluetheorem ，the nonlinearsystem islinearizedattheoriginalpoint．Then，inlightoftheLyapunovstabilitytheorem，thestability criteriaofrthelinearizedsystem aregiven．Furthermore，thecontrollaw isdesignedbyusingthelinearmatrixine— qualityapproach．Finally，theeffectivenessofthedesignedcontrollaw isverifiedbythenumericalsimulation． Keywords：nonlinearsystem；continuous—timesystem；stability；thefirstLyapunovmethod；controllaw 在现实世界中，任何物理系统都具有非线性特 化方法促进了非线性系统控制律设计的发展；一些 性．非线性现象无处不在．鉴于非线性系统的多样 研究者引入了自适应调节技术去控制参数不确定系 性、复杂性以及与线性系统的本质差别，非线性控制 统使其稳定，例如模型参考 自适应控制 J，对于复 系统的分析与设计 已经成为挑战性很强的研究课 杂的工业对象和过程 ，引入 自适应策略能够提高控 题…．近年来在非线性系统控制领域出现了一些有 制精度，提高生产效率，降低成本． 价值的研究 ，如 Isidon 侧重于微分几何方法；文献 对非线性控制系统的研究，到 20世纪40年代 ， [3]中介绍了非线性系统的无源性、耗散性、增益稳 已取得一些明显的进展，主要的分析方法有：相平面 定性等问