非结构环境理解综述.pdfVIP

第31卷第8期 计 算 机 应 用 研 究 V01．31No．8 2014年 8月 ApplicationResearchofComputers Aug．2014 非结构环境理解综述 韩 光 ，孙 宁 ，李晓飞 ，赵春霞。 (1．南京邮电大学 宽带无线通信技术教育部工程研究中心，南京 210003；2．南京理工大学计算机科学与工程 学院，南京210094) 摘 要：主要从特征提取信息和所使用传感器的角度分析了非结构环境理解的研究现状，从地形分类和障碍物 检测两个方面对 目前的研究工作进行了分析和比较 ，指 出了目前这些工作面临的难题和今后的研究方向。 关键词 ：非结构环境理解；地形分类 ；障碍物检测 中图分类号 ：TP181 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2014)08—2248．06 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2014．08．002 Unstructuredsceneinterpretation：areview HAN Guang ，SUN Ning ，LIXiao—fei，ZHAO Chun．xia2 (1．EngineeringResearchCen~rofWidebandWirelessCommunicationTechniqueofMinistryofEducation．NanfingUniversityofPosts＆Tele． Nn哟ing210003China；2．CollegeofCompu~rScience＆Technology，Na吗tngUniversityofScience＆Technology，Naing 210094，China) Abstract：Thispaperreviewedthestate—o~the·artworkonunstructuredsceneinterpretationwithfocusontwoparts：terrain classificationandobstacledetection．Furthermore，itdiscussedtheopenproblemsforfutureresearchandpotentialdirections． Keywords：unstructuredsceneinteprretation；terrainclassification；obstacledetection 在军事和民用领域，如大范围的环境及 自然灾害检测、救 方向和篇幅本文不过多涉及，如有兴趣的读者可参阅文献 援行动，还有行星探测等方面，智能机器人均有很大的应用空 [7～10]。 间。因此 ，自主导航地面智能移动机器人技术的研究 ，尤其是 在非结构复杂环境中，近年来已引起了广泛的关注。对于地面 1 地形分类技术的研究现状 智能机器人来说，最大的技术挑战是要有能力来感知环境，并 1．1 基于颜色或纹理特征的地形分类 利用感知信息进行 自主导航行驶控制，尤其是在非结构复杂环 境中进行 自主导航 ，要远 比在结构化环境 中更具有挑战 在地形分类应用中，提取颜色或者纹理特征是非常普遍也 性”。。在结构化环境中，可以将对地面的感知信息转换成简 是非常有效的。基于颜色特征的地形分类，主要困难在于某些 单的边界结构形式，用以指导形成感知行为策略。在非结构环 地形类反射频谱的模糊性和颜色的光照频谱效果对其获得颜 境中，其道边可能弯曲或残缺、地面本身也可能是凹凸不平 ，甚 色的影响，以及因天气变化而产生的色调转移等。文献[1]中 至可能存在大量大小不等如石块类的障碍物 ，对地面的感知信 已经给出了相应文献中的解决方法 ，需要补充的一点