用于弱纹理场景三维重建的机器人视觉系统.pdfVIP

第 23卷 第 2期 光学 精密工程 Vo1．23 No．2 2015年 2月 OpticsandPrecisionEngineering Feb．2015 文章编号 1004—924X(2015)02—0540—10 用于弱纹理场景三维重建的机器人视觉系统 林义闽 ，吕乃光 “，娄小平 ，董明利。 (1．北京邮电大学信息光子学与光通信研究院，北京 100876； 2．北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室，北京100192) 摘要：为了实现机器人在弱纹理场景中的避障和 自主导航，构建了由双 目相机和激光投点器构成的主动式双 目视觉系 统 。对立体视觉密集匹配问题进行了研究：采用激光投点器投射 出唯一性和抗噪性较好的光斑 图案 ，以增加场景的纹理 信息；然后 ，基于积分灰度方差 (IGSV)和积分梯度方差(IGV)提 出了自适应窗VI立体匹配算法 。该算法首先计算左相机 的积分 图像 ，根据积分方差的大小确定匹配窗 口内的图像纹理质量 ，然后对超过预设方差的阈值与右相机进行相关计 算 ，最后通过遍历整幅图像得到密集的视差图。实验结果表明：该视觉系统能够准确地恢复出机器人周围致密的3D场 景 ，3D重建精度达到 0．16miD_，满足机器人避障和 自主导航所需的精度 。与传统的算法相 比，该匹配方法的图像方差计 算量不会随着窗 口尺寸的增大而增加 ，从而将密集匹配的运算时间缩短了至少 93 。 关 键 词 ：机器人视觉；三维重建 ；积分图像 ；灰度方差 ；梯度方差；自适应窗 口；立体匹配 中图分类号 ：TP242．6：TP391．4 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE0540 Robotvision system for3D reconstruction in low textureenvironment LINYi～min ，LO Nai—guang，LOU Xiao—ping ，DongMing—li (1．InstituteofOpticalCommunication Optoelectronics，Beijing UniversityofPosts＆ Telecommunications，Beijing100876，China； 2．BeijingKeyLaboratoryof0 oPZec￡r0 cMeasurementTechnology， BeijingInformationScience TechnologyUniversity，Beijing100192，China) *Cor】es0 gauthor，E-mail：linyimin2012@hotmail．com Abstract：Torealizetheobstacleavoidanceandautomaticnavigationofarobotinalow textureenvi— ronment，anactivestereovisualsystem consistingabinocularcameraandacompactlaserprojector wasestablished．Thedensestereomatching algorithm wasinvestigated．Firstly，thecompactlaser projectorgeneratedthespotpatternswithexcellentuniquenessandanti——noiseperformanceforincreas—— ingthetextureinformation．Then，anadaptive—window matchingalgorithm wasproposedbasedonIn— tegralGrayscaleVariance(IGSV)andIntegralGradientVariance(IGV)．Thealgorithm wasusedcal— culatetheintegr