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第 卷 第 期 光学 精密工程
２３ １
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文章编号 ９２ （ ） ０１ ０８
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肠道驻留机构的设计和实验
＊
， ， ，
贺 术 颜国正 柯 全 王志武
（ ， ）
上海交通大学 电子信息与电气工程学院 上海 ２００２４０
： 。
摘要 研究并设计了一种微型肠道驻留机构以实现胃肠道机器人在人体肠道特殊环境下的有效驻留 该驻留机构采用
， ， 。
径向伸出三组腿的方式实现扩张 扩张后三组腿仍然处于封闭状态 从而有效降低了肠道组织被夹住的风险 对驻留机
， ，
构与肠道之间的相互作用进行了建模分析 并将驻留机构的驻留力分为库伦摩擦力和边缘阻力两部分 分析了其产生机
。 。 ： ，
理 通过实验测试了驻留机构的扩张力以及驻留力 实验结果表明 驻留机构的扩张力与理论分析较为接近 驻留力大
、 。 ，
小与肠道直径 驻留腿扩张直径以及驻留机构速度有关 当驻留腿的扩张直径为２０ ２ 时 驻留力大小为 ０．
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