自调整模糊控制器在汽车起步中应用.pdfVIP

自调整模糊控制器在汽车起步中的应用木 孔慧芳任亚明 合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽合肥230009 摘要：通过对熟练驾驶员驾车过程的分析，提出了能反映驾驶员意图的模糊控制策略。模糊控制 对汽车的平稳起步可以取得较好的控制效果，但模糊控制器中的模糊推理规则和隶属函数的选取往往 依据专家的经验，有较大的人为主观性，难以进行优化．本文利用自调整模糊控制器对比例因子和量 化因子进行了优化，取得了满意的效果。 关犍词：模糊控制自调整量化因子比例因子 1引 言 本文在汽车手动变速器的基础上，通过加装CPU控制的自动操纵机构，利用模糊控制策略，引入熟练 驾驶员的经验，实现换档全过程序列操纵的自动化【l】。虽然模糊控制器具有一定的鲁棒性，但是对于非线 性阶数较高、大时滞或随机干扰的过程，仅靠对操作者实践经验的总结或模糊信息的归纳，很难得出完整 的模糊规则。再者，即使控制规则较完善，由于过程是不断变化的，绝对时不变系统是不存在的，总是按 原来的控制规则进行决策，所得的结果可能与实际情况相差甚远。这就促使人们去研究这样的模糊控制器， 它在运行过程中能实时地自动修改、完善和调整控制规则，使系统的性能不断完善，直到获得预期的效果。 这就是自调整模糊控制器。 2一般起步模糊控制器的设计 汽车起步过程中油门开度反映了驾驶员的起步意图。将油门开度换算成发动机的理想转速，并与发动 机的实际转速相比，将转速差及其变化率作为模糊控制器的输入量，同时将离合器的结合速度作为输出【2】。 本设计中模糊控制器的输入变量有两个：转速差E及其变化率EC；输出变量有一个：离合器的结合速度 图1所示。模糊控制器的控制规则其建立过程实际上就是利用语言归纳手动控制策略【4】，是驾驶员操作经 验的积累。根据这一经验并参照模糊换挡原则，可制定出汽车起步的规则。本文中的模糊控制器有两个输 入、一个输出，它们各有5个等级，则最多可有25条模糊规则。其模糊规则如图2所示。 模糊规则如下(前件表示输入变量，后件表示输出变量)： {蜀l置2巨3置4置5】(转速差)={Ⅷ邢PM朋Ⅷl {E21％E23如如l(转速差变化率)={垤邢PM朋Ⅷ) PM胎Ⅷ) {U畋玑以U5)(离合器接合速度)={晒尸S 前件 后件· 前件 后件 then and then If置land乏l U1 If置l E22 U1 IfE11and如thenU2 If置1and匕thenU3 and then If then If蜀l E25 ’U3 E12and易l Ul V ’作者简介。孔慧芳，女，安徽合肥人．合肥工业大学副教授，博士，硕士生导师；任亚明．男．河南平项山人．合肥工业大学 硕士研究生． 砌耐 岫 H 砌 悯n 2 2 2 2 砌m 4 岫 H 2 砌 岫n 砌耐 岫 H 砌 岫n 3 l