刚体飞行器大角度机动的反馈非线性化控制.pdfVIP

维普资讯 第 17卷 第 4期 飞 行 力 学 V0【．17 No．4 1999年 12月 FLIGHT DYNAMICS Dec 1999 刚 体 飞 行 器 大 角 度 机 动 的反馈 非线性化控制 据 ／ 冯 璐 龚 诚V 何长安 — 五 — 。呲， 性 理论分析和仿真结果表明，所求控制律对闭环系统具有垒局渐近稳定性 一 关键词 ! 奎垄鏖塞查盟边李雅普诺夫函数墨堡苎些生±￡ {1甓 ． 引言 现代空间任务常常要求飞行器作三轴大角度姿态机动，这是一个非线性系统的控制 问题 。传统的欧拉角方法，由于在大角度情况下存在奇异性，且非线性程度 比较高，用 于解决大角度姿态机动问题是不太合适的。四元数方法克服了欧拉角方法奇异性 的缺 点_l，可 以用来描述所有可能的方位 ，而且用心元数表示的姿态运动学方程中没有三角函 数的运算 ，便于在线实时计算 。因此 ，本文采用四元数描述刚体姿态 ，以解决刚体大角 度姿态的控制 问题 。 非线性控制最简单形式的反馈线性化方法是将非线性系统中的非线性项抵消掉，使 闭环动态特性变成线性形式 ，这种方法的缺点是需要精确知道系统的数学模型。本文采 用反镄非线性化技术 ．通过构造类似 “能量”的李雅普诺夫函数 ，利用系统方程的一些 特性及稳定性判据 ，推导出模型独立的线性反馈控制律和非线性反馈控制律，所求控制 律不 出现依赖于模型参数的非线性相消 ，因而不需要知道模型参数信息 。 1 刚体姿态运动的数学模型 刚体姿态运动的动力学方程和运动学方程为 一： ． ／cb一一 [∞ ]．／co+ Ⅱ 1999一O1—06收判韧稽 、1999—0727收到修 改穑 ， 嘲家 白端科学基垒和航空基i出科学基金资助课题 维普资讯 第 4期 冯 璐等．刚体飞行器大角度机动的反馈非线性化控制 29 = 吉(一[∞]+∞)一{([]∞+∞l (2) q一一i1w1-一一1-To~ J 式中，H-|： 地 “。]为控制输入；J为 3X3惯性阵；∞：[ s]为刚体角速率 向量；下标 l，2，3分别表示固定于机体的控制轴。g一[-1 ]为刚体姿态 四元数，其 中 一 q q g]，且 fl叮ll“=1．[、]， ]均表示一斜对称阵。如果对任意向量 ∈ R，那么斜对称阵 ]定义为； r 0 一 21 ]= l 0 一 l L__u 0』 2 反馈控制器 的设计 采用李雅普诺夫直接方法进行控制设计基本上有两种方法 。第一种方法首先假设 控制律的一种形式+然后找到一个李雅普诺夫函数 ，来判断所选控制律能否导致系统稳 定。相反，第二种方法则先构造一个李雅普诺夫函数，然后找到一个其对应的控制律 以 使得系统全局稳定 。 文献 [4]依据第一种方法的思想，基于反馈线性化方法t先假设一控制律，可将系 统部分或者全部线性化，然后通过李雅普诺夫稳定性分析 ，证 明了控制律 的有效性 。文 献 EG． 中控制律的形式为 ：抵消陀螺耦合项的非线性反馈项 +PD控制反馈项。控制律 表示 为 ：