并联转动机构RGRR的研究及分析.pdfVIP

并联转动机构 R GRR 的研究及分析 ———姜 　铭 　李鹭扬 　易　红等 并联转动机构 R GR R 的研究及分析 1 ,2 2 1 2 姜 　铭 　李鹭扬 　易　红 　周建华 1. 东南大学 ,南京 ,2 10036 　　2 . 扬州大学 ,扬州 ,22500 1 ( ) 摘要 :提出一种新型的并联双自由度转动机构 R GRR - Ⅰ。R GRR - Ⅰ机构的特点如下 :耦合度 为零 ,便于分析与研究其机构运动学和动力学 ;机构活动构件少 ,仅有三个活动构件 ;工作空间大 ,可以 ( ) 实现绕固定坐标系 Z 轴的摆动 幅度为 - 90°～90°, 以及绕摆动轴 X 1 轴 360°的转动 ;相对于双 自由度 串联转动关节 ,具有刚度好的优点 。在虚拟样机基础上完成原理样机的制造 ,并进行了实验验证 。 ( ) 关键词 :并联运动机构 P KM ;拓扑 ;转动 ; 自由度 ( ) 中图分类号 : T H 112 　　　文章编号 :1004 —132X 2009 05 —0577 —04 Research on the Rotation P KM Named by RGRR J iang Min g1 ,2 　Li L uyang2 　Yi Hon g1 　Zhou J ianghua2 1. Sout hea st U niver sit y , N anj ing , 2 10036 2 . Yangzhou U niver sit y , Yan gzhou ,J ian gsu ,22500 1 Abstract :A new 2 DO F rot ation p arallel mechani sm wa s develop ed , w hich had advant age s. One of advant age s i s t hat it ha s no co up lin g . The ot her i s t hat t he number of moving p art s i s f ew (only t hree) . The mo st imp ort ant advant age i s t hat it s wor k sp ace i s so big t hat it can sway - 90°～90° around fixed axe s Z and rot at e 360°around swing X 1 axe s. Finally , it i s stiffer t han serial machine . The virt ual p rotot yp e and p rincip le machine were made to p rove t he re sult . It will have wide u se in de sign s of machine tool s and robot s. Key words : p arallel kinematic mechani sm ( P KM) ;topolo gy ; rot ation ; f reedo m 0 　引言 近年来 ,少自由度并联机构成为国际并联机构 学术界和工业界关注的热点和前沿[ 18 ]