自适应模糊PID控制器的研究与应用.pdfVIP

自适应模糊 !#控制器的研究与应用 ， ! ! 廖力达 ，王北战 ，章运奇 （ 湖南交通职业技术学院，湖南 长沙 ； 中南大学，湖南 长沙 ） $ ’ !$ ’%( ! ! ! ! !摘要 对挖掘机控制系统数字控制器进行研究#针对挖掘机控制系统多变量$非线性$强耦合特性# ! 结合人工操作和)*+参数整定的经验#通过优化处理设计了采用积分分离与梯形积分的模糊自适应 )*+控 制系统%根据工况的变化#实时计算出适合条件的控制参数#实现最优控制实际运行结果表明#该系统 鲁棒性好$适应性强#较大地提高了响应速度和准确度 !关键词 自适应模糊)*+’控制器’传感器 ! !中图分类号 . # . !文献标识码 !文章编号 $ % ,)!-( $’ /!!!0 0 1 200’3 !#%20#2’ !! !! $%%’()*’+,’ ./)’0/1+12’,’ 0’3.%24557!#)1+0(1..%( -- - 6 # # 4*15 46278 91:; =62?8@ AB1:; CD@26 E 挖掘机是一种进行挖掘$装载和平整作业的工 动比$外负载多变等因素#即使采用系统辨识的方 程装备#其控制系统具有多变量$非线性$强耦合 法#也不能获得收敛的模型参数#而且存在参数时 () 等特点 #且受负载变化影响大采用机器人技 变性$不确定性等问题 术$传感器技术以及人工智能技术#可实现工程机 若使用传统的数字 )*+ 控制#将会产生较大 械的自动化$智能化$人性化#极大地提高工程机 的超调量#使系统不停地振荡而模糊控制的基本 械的整体性能 思想就是利用计算机来实现人的经验控制#它是以 近年来#不确定非线性系统的模糊控制研究成 人的控制经验作为控制的知识模型# 以模糊集合$ 为模糊控制理论研究的一个热点#并取得了许多成 模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法的数 果如采用基于李亚普诺夫方法得到的自适应律进 学工具#用计算机来实现的一种智能控制模糊控 行调整模糊系统中参数的方法 !跟踪误差的收敛性 制的基本方法是%把人的经验用模糊条件语句表 依赖于逼近误差平方可积或利用模糊系统逼近过 示#然后用模糊集合理论对语言变量定量化#再用 程未知函数并对逼近误差进行自适应补偿 !针对控 模糊推理对系统的实时输入状态进行处理#产生相 制增益等于 的一类非线性系统 的方法#均可设 应的控制决策#能使系统降低超调#提高响应速 () ! 计出自适应模糊控制器