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非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法_孙红星.pdf
29 4 # Vol. 29 No. 4
2004 4 Geomatics and Information Science of Wuhan Universit Apr . 2004
: 1671- 8860( 2004) 04-0346-03 : A
非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法
1 2
孙红星 李德仁
( 1 , 129 , 430079)
( 2 , 129 , 430079)
: 针对测量领域非线性系统卡尔曼滤波的线性化, 在分析两种传统线性化方式的基础上, 提出 一种新
的基于最优估计值的线性化方式
: 卡尔曼滤波; 线性化; GPS
: P228. 4 1; P207
x = 5 x + # W
k+ 1 k+ 1, k k k k
(1)
Z = Hx + V
k+ 1 k+ 1 k+ 1
( :
),
x^ k+ 1/ k = 5 k+ 1, kx^ k/ k (2)
, T T
P = 5 P 5 + # Q # (3)
k+ 1/ k k+ 1, k k/ k k+ 1, k k k k
,
T - 1
K = P H (H P H + R )
, , k+ 1 k+ 1/ k k+ 1 k+ 1 k+ 1/ k k+ 1 k+ 1
, (4)
^ ^ ^
, xk+ 1/ k+ 1 = x k+ 1/ k + K k+ 1(Zk+ 1 - Hxk+ 1/ k) (5)
P k+ 1/ k+ 1 = (I - K k+ 1Hk+ 1) P k+ 1/ k (I -
, , T T
K k+ 1H k+ 1) + K k+ 1R k+ 1 K k+ 1 (6)
,
, 2 [ 2, 3]
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