基于MatlabSimulink的车辆防抱死制动仿真系统.pdf

2 oo6年12月 农业机械学报 第37卷第12期 褚超美 陈家琪 张振东 入了气压制动系统和ABS控制逻辑模型；对不同汽车在各种路况制动时的运动状态进行模拟。用户可方便地通过 窗口输入车辆、路面参数及车轮转角等车辆行驶动态参数，便可完成对目标车辆制动时运动轨迹的动态仿真，为 ABS产品的开发和与目标车辆的匹配提供了依据。 关键词：车辆防抱死制动系统Matlab／simulink仿真 中图分类号：U495；TP274文献标识码：A 引言 I z妒一∑Md 汽车在湿滑的路面上紧急制动时，轮胎会出现 抱死拖滑。车轮抱死时，地面侧向附着性能很差，在 侧向力的作用下汽车会失去方向稳定性，引发交通 事故。车辆防抱死制动装置能有效地将制动器制动 力调节到适应轮胎一路面所能提供的附着力，以防止 式中M——整车质量 矗——车辆质心高度 车轮在紧急制动期间抱死，从而提高车辆的操纵稳 r车辆横摆角速度 定性。本文通过Matlab／Simulink[1]建立车辆模型， 巩——车辆纵向运动速度 在仿真系统中嵌入制动系统等相关的硬件和ABs 秽，——车辆横向运动速度 的控制逻辑软件，模拟整个系统真实的运动状况，尤 4 4 其是转弯制动的运动状况。该系统具有与整车系统 ∑F小∑F矗——作用在车辆横向力的和 匹配、调整及性能综合评价的功能，可用于车辆防抱 与纵向力的和 死制动装置的设计开发，能减少实际ABS系统开发 4 ∑尥——作用在车辆横摆惯性轴上的力 过程的实车试验量，实现缩短开发周期，降低研制成 f罩1 本。 矩之和 J。——整车横摆转动惯量 1动态模型的建立 M——车轮对地面的法向反力 1．1车辆系统模型 c——车辆轮距 z——车辆轴距 汽车是由动力、传动、制动、转向、悬架等系统总 口、6——车辆质心到前后轴的距离 成构成的典型的机械系统。考虑到研究ABS的需 。， 要，建立如图1所示的四轮车辆模型。模型中有如下 吨仨口 设定：将簧上质量与簧下质量的和作为整车质量，忽 略车辆侧倾、轮胎滚动阻力和车辆风阻的影响，考虑 f凡。 I 贮零 k．．／ 面x —x 车辆纵向、横向和绕惯性轴的转动。车辆的运动方程 为 艮号 F砥、 4 4 M(口：一秽，)一∑F矗M(口；+秒。)一∑F撕 图1四轮车辆系统模型 收稿日期：2005一06—23 *上海市高等学校科学技术发展基金资助项目(项目编号：04EBl2) 褚超美上海理工大学机械工程学院教授，20009