多传感器融合技术在蟑螂机器人控制中的应用.pdfVIP

工业控制 计算机测量与控制. 2 0 07 . 15 ( 12) 　 　 Computer Measurement Control 　 ·1725 ·　 文章编号 :167 1 - 4587 (2007) 12 - 1725 - 04 　　　　　　中图分类号 : TP3 　　　　　　文献标识码 :A 多传感器融合技术在蟑螂机器人控制中的应用 1 2 1 2 魏 　星 , 何海燕 , 张建斌 , 陈伟海 ( 1. 北京航空航天大学 机械学院 , 北京 　100083 ; 2 . 北京航空航天大学 自动化学院 , 北京 　100083) 摘要 : 多传感信息融合对于蟑螂的运动灵活性具有重要作用 , 为了模拟蟑螂腿毛的功能 , 提出采用多传感器信息融合技术开发了一 种信息实时采集系统 ; 该系统利用廉价鼠标作为传感器 , 在蟑螂机器人的腿上安装若干光电传感器来模拟蟑螂运动过程中腿毛的触觉 , 从而解决机器人位姿识别和避障的问题 , 为实现实时控制和智能控制提供保障; 为了简化鼠标的安装 , 通过在蟑螂身体上安装鼠标传感 器来检测位姿的方法 , 验证了算法的正确性 , 说明了模拟腿毛的功能; 应用结果表明, 该系统稳定性好 , 价格低廉 , 有一定的实用性与 推广价值 。 关键词 : 光电传感器 ; 多传感器信息融合 ; 蟑螂机器人控制 Application of Multi - Sensors Information Fusion f or Cockroach Robot Control Wei Xing1 , He Haiyan2 , Zhan g J ianbin 1 , Chen Weihai 2 ( 1. School of Mechanical Engineering , BU AA , Beij ing 　100083 , China ; 2 . School of Automation Engineering , BU AA , Beij ing 　100083 , China) Abstract : Multi - sen sor fu sion has a import ant effect for t he movement flexibilit y of cockroach . To simulat e t he function of t he leg hair , t hi s p ap er have develop ed a infor mation real - time collecting sy st em u sing t he multi - sen sor infor mation fu sion t echnology . Thi s sys t em u se t he common mou ses wit h a low p rice a s t he sen sor s , and fix some p hotoelect ric sen sor to simulat e t he feeling of t heir leg hair . Thi s sy st em can identify t he location and gest ure and al so avoid t he barrier s , which can p rovide a foundation for t he real - time cont rol . To simpli fy t h