开放式机器人控制器通讯接口规范初探.pdfVIP

全国先进制造技术高层论坛暨第十一届制造业自动化与信息化技术研讨会 开放式机器人控制器通讯接口规范初探 景奉水’、杨书评2、刘颖2 (1中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室，北京100190 2北京机械工业自动化研究所) 摘 要：本文介绍了开放式机器人控制器通讯接口的概念，定义了开放式机器人控制器模型，规定了开放式机器人 控制器的系统控制接口、运动控制接口和输入输出接口和程序管理接口，并预定义了4种PDO数据格式。通过引入 通讯对象字典，实现了开放式机器人控制器通讯接口的标准化、可扩展性和可扩充性。最后给出了两个开放式机器 人控制器通讯接口规范的应用示例。 关键词：机器人，控制器，通讯接口，规范 1引言 随着工业机器人应用的发展，作业方式已由最初的单台机器人工作站方式，发展到多台机器人协同 的生产线方式。同时，为解决小批量多品种的制造问题，机器人与外部传感器相结合的柔性制造方式也 逐步发展起来。但不论机器人与机器人之间的通讯接口，还是传感器与机器人的通讯接口国内外都还未 形成统一的标准。原因是多方面的，其中最主要的原因是机器人制造商为保护自己经济利益，不愿开放 机器人的通讯接口给第三方。 针对机器人控制器结构封闭的现状，从上世纪90年代开始，国内外的研究者试图基于标准化硬件和 软件，开发一种对用户“完全开放式”的机器人控制器[1，2，6]，用户可以根据需要添加硬件模块和软件 功能，使机器人控制器软硬件具有“可扩展”、“可移植”【3，5】和“可伸缩”能力【4】。尽管这种想法很 好，事实证明对于工业机器人来说不太现实。首先，没有哪个机器人厂商愿提供这样的机器人任由用户 增加功能，使得产品的功能不受控制，从而带来安全隐患。此外，每个机器人控制器的计算资源是有限 的，过多的功能可导致控制器的性能的下降，控制品质降低。 人控制器的通讯接口规范化出发，来实现“开放式机器人控制器”接口的标准化、可扩展性和可扩充性： (1)标准化：机器人控制器的通讯接口规范定义一组基本功能。这些功能是强制的，每个支持本规 范的设备都须支持这些基本功能。例如，标准的开放式机器人控制器提供了“快停”功能来终止机器人 操作。任何支持机器人控制器通讯接口规范的控制器接收到“快停”指令后都会马上终止机器人操作。 (2)可扩展性：通过在通讯接口规范中定义可选功能，扩展设备的功能。这种可选功能不强求所有 设备都实现。然而，如果设备实现了这种可选功能，那么它必须遵循规范规定的方式，以确保所有设备 商以同样的方式提供扩展功能。 (3)可扩充性：通讯接口规范提供一种扩充机制，使设备商能可提供独特的功能。因为不论预先定 义多少标准的或可扩展的功能，都无法预知未来可能的需求。这一机制保证了规范不会快速过时。 不同于前面提到“完全开放式”的机器人控制器的，“开放式”机器人控制器对用户是一个黑箱， 用户不必关注控制器功能实现的细节，只关注其输入和输出功能，根据需要从一家或者多家符合通讯接 口规范的产品中选择设备，但不可直接扩展或者扩充控制器的功能。而设备商根据通讯接口规范来制造 控制器，或者根据市场需求来扩展或者扩充控制器功能。在这个过程中，设备商对产品功能 完全掌控的，不会产生由于用户对产品的二次开发而带来的安全问题。同时，由于各设备厂商遵循 了统一的通讯接口规范，因而确保了用户系统的移植性。 24 全国先进制造技术高层论坛暨第十一届制造业自动化与信息化技术研讨会 本文以下部分安排如下：第2章建立开放式机器人控制器模型；第3章叙述对象字典概念，正是对 象字典的引入实现了开放式机器人控制器的标准化、可扩展性和可扩充性。第4章表述了开放式控制器 状态机，规范化了开放式机器人控制器的系统控铝Ij接口；第5章表述了机器人控制器的运动控制、输入 输出控制和程序管理，规范化了开放式机器人控制器的功能控制接口；第6章表述了4个预定义的PDO 映射；第7章描述了两个机器人控制器接口的典型应用。 2开放式机器人控制器的模型 通用机器人控制器模型 机器人控制器具备远程和本地两种工作模式。如图l所示，在远程模式下，设备仅接收来自远程通 讯网络的命令信息并执行相应操作，同时可选择地通过远程网络或者本地通讯网络发送状态信息；在本 地工作模式下，设备仅接收来自本地网络的命令信息，同时可选择地通过远程网络或者本地通讯网络发 送状态信息。在同一时问，两种工作