无人机起落架电动直线作动器实现方案探析.pdfVIP

尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 直线电机直接驱动方案 电动作动筒驱动方案(将电机旋转运动转换为直线驱动) 3。2原理 3．2．1直线电机直接驱动 基本原理框图如图1所示。 图1 直线电机驱动的电动直线作动筒主要包括控制装置和执行装置。其执行装置由直线电机驱动装 置和锁定装组成。直线电机通常为圆筒型直线电机，锁定装置可采用电磁销固定方式。电机驱动装 置与机上电源相连，控制装置与机上控制系统相联，电动直线作动筒与起落架及相关附件相连。 机上控制系统发出信号给控制装置，控制装置接收到起落架收放或转弯指令后，通过相应的接 口发出相应的指令给直线电机驱动装置。【l】控制直线电机驱动装置直接产生直线运动，从而实现起 落架的收放或转弯。起落架到达收上或放下位置或转弯止动点时通过终点电门或其他开关装置给控 制装置以到位信号，控制装置再将到位信号发回至电动直线作动筒锁定装置，实现起落架收上和放 下位置、转弯位置的锁定。 图2 直线电机的工作原理与旋转电机相似，如图2所示，当在初级绕组通入交流电源时，便在气隙 ·676· 尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 中产生行波磁场，次级在行波磁场切割下，将感应电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相互 作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级在推力的作用下做直线运动。反之，则初级作直线运 动。它把电能直接转变为直线运动的机械能而无中间变换装置。 3．2．2电动作动筒驱动 电动作动筒驱动的基本原理框图如图3所示。 图3 电动作动筒是将电机旋转运动通过机械转换装置转换为直线驱动的作动器。其主要包括控制装 置和执行装置。其中执行装置主要由电机(或电马达)驱动装置、减速器、运动变换装置、锁定装 置组成。电机(或电马达)驱动装置通常可取步进电机，减速器通常为齿轮减速器，运动变换装置 一般为滚珠丝杠一螺母系统，通常取滚珠丝杠为驱动元，螺母做为从动元。锁定装置可采用电磁销 固定方式。控制装置通常有控制器和控制线路组成。电机(或电马达)驱动装置与机上电源相连， 控制装置与机上控制系统相联，电动作动筒与起落架及相关附件相连。 机上控制系统发出信号给控制装置，控制装置接收到起落架收放或转弯指令后，通过相应的接 口发出相应的指令给电机(或电马达)驱动装置。控制电机(或电马达)驱动装置运转，旋转运动 通过减速器传给运动变换装置的驱动元滚珠丝杠，带动从动元螺母做直线伸出和缩回运动，从而实 现起落架的收放或转弯。控制装置中设置有收放和转弯过程的控制规律，所以电动作动筒就会按给 定的规律进行起落架收放或转弯，起落架到达收上或放下位置或转弯止动点时通过终点电门或其他 开关装置给控制装置以到位信号，控制装置再将到位信号发回至电动直线作动筒锁定装置，实现起 落架收上和放下位置、转弯位置的锁定。 电动作动筒结构示意图如图4所示。 图4 尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 ·677· 3．3实现可能性对比 电动直线作动器的技术要求一般考核的指标有：操纵力(推力)、行程、负荷、速度、锁定、尺 寸、电源、重量。从这几个指标的满足上来对比两个方案的实现可能性。 a)操纵力(推力)：目前国内直线电机的推力基本与外形尺寸、规格、重量成正比，较小的直 线电机操纵力(推力)较小，无法满足起落架操纵时较大的操纵力要求，而大型的直线电机在电源、 体积、重量等方面无法满足尺寸、重量等要求；电动作动筒因使用了步进电机，其功率较大，可基 本满足起落架操纵时的推力要求； b)行程：圆筒型直线电机的行程与技术要求相差很大，普通圆筒型直线电机的行程最多为几十 毫米，而电动作动筒的行程可达几百毫米，基本满足起落架操纵时的推力要求； c)负载能力：起落架作动器需要较大的负载，这就要求直线电机有很大的结构强度，通过计算， 目前国内市场上的圆筒型直线电机无法达到，而电动作动筒在结构强度上较易保证； 筒更易实现； e)锁定：目前国内市场上的圆筒型直线电机都没有制动装置，而起落架作动器要求