基于自适应卡尔曼滤波汽车前后轴干扰力估计.pdfVIP

第 21 卷第 5 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 21 No. 5 2009 年 3 月 Journal of System Simulation Mar., 2009 基于自适应卡尔曼滤波的汽车前后轴干扰力估计 林 棻，赵又群，宋桂霞 (南京航空航天大学车辆工程系，南京 210016) 摘 要：针对汽车自动车道保持控制中汽车侧向干扰信息难以直接获取，提出把汽车动力学模型 和自适应卡尔曼滤波理论相结合进行汽车前后轴干扰力估计。在线性二自由度汽车动力学模型中 考虑前后轴的侧向力干扰，以辅助变量横摆角速度、侧向加速度和方向盘转角为量测信息，通过 改进的自适应卡尔曼滤波算法建立了前后轴干扰力的最小方差估计，并对量测信号进行了滤波降