足球机器人视觉子系统的改进.pdfVIP

维普资讯 第 32卷 ／第 4期 ／ 河北师范大学学报 ／自然科学版 ／ VO1．32NO．4 2008年 7月 JOURNALOFHEBEINORMALUNIVERSITY／NaturaIScienceEdition／ Ju1．2008 足球机器人视觉子系统的改进 刘万明 ， 王丽华 ， 赵志强 (1．河北师范大学 职业技术学院，河北 石家庄 050031；2．石家庄职业技术学院计算机工程系，河北 石家庄 050081； 3．河北师范大学 文学 院，河北 石家庄 050091) 摘 要 ：简要概括 了YSU足球机器人系统的视觉结构框架 ，对视觉系统的关键技术进行 了详细介绍，通过几 何矫正，克服了成像系统本身存在 的图像形变 问题 ．为 了提高足球机器人 图像处理的速度与精度 ，在分析 了RGB 彩色空间模型的优缺点后 ，提 出采用 HSV彩色空间模型进行 图像处理，并根据足球机器人 比赛 的实际情况对 彩色空间模型做了相应改进．此外提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的 目标搜索方法． 关键词 ：足球机器人 ；几何矫正；彩色空间 中图分类号 ：1、P24 文献标识码 ：A 文章编号：1000—5854(2008)04．0457．04 机器人足球 比赛是近几年在 国际上迅速开展起来的高技术对抗活动u．2J，世界各国纷纷派队参加 比赛 ． 该系统需要多个机器人之问的协 同合作 ，它是多机器人系统的一个典型范例 ，融合 了多个领域的知识，包括 机器人、自动控制 、机械学、通信、传感 、图像处理 、视觉识别及人工智能等．基于视觉 的足球机器人系统一般 由机器人 (小车)子系统、通信子系统、视觉子系统和决策子系统组成 ．足球机器人 比赛依靠球场上空 2．5m 处悬挂的摄像机将 比赛情况传人计算机内，由预装 的软件做出恰 当的识别与决策 ，通过无线通讯方式将指挥 命令传给机器人．视觉子系统是整个足球机器人系统正常工作的前提 ． 视觉子系统主要有 3个模块 ，即图像获取、预处理和图像处理． 1)图像获取 ：由CCD彩色摄像机和图像采集卡来完成的，视觉系统 的硬件决定 了获取图像 的质量．视 频捕获用于获取视频信息，为视觉识别提供图像信息．在 Windows环境下，通过 CCD摄像头和视频采集卡 获取视频信息，进行视频处理 ． 2)预处理 ：主要包括图像增强和图像恢复．图像增强是根据所处环境的光照条件和所选择的颜色模型， 对视觉系统所用到的有关颜色的参数进行优化 ．例如 ，调整图像的色度 、亮度、饱和度、对 比度和分辨率，使得 图像的效果最好 ，图像恢复包括投影矫正和几何形变的矫正 ，投影矫正是指矫正 由于机器人高度而引起 的位 置误差 ，影响比较小 ．几何矫正指补偿由于光学镜头所带来的图像形变 ．这里主要介绍几何校正． 3)图像分析 ：图像分析包括图像分割和 目标识别 ，是整个视觉系统的核心．首先要对图像 中的 目标进行 分割．通过对图像进行分割，可以获得多个二值化图像结果，在二值化的图像 中，可 以找到所要辨识的 目标 ． 主要介绍由RGB到 HSV的转换及 目标识别 ． 1 图像的预处理的改进 摄像机光学系统存在着非线性几何失真 ，畸变类型有径向畸变、偏心畸变和薄棱镜畸变．足球机器人视 觉系统的几何失真主要是光学镜头的径向畸变．这种非线性失真必然影响视觉辨识的精度 ，因此对图像进行 校正是必需的．图像矫正 的方法有很多种 ，如分段线性矫正、3阶多项式误差最小矫正、Tsai模型矫正等．这 里给出一种新的校正方法 ，它是通过镜头几何畸变的数学模型来实现对桶型失真[-]的校正 ．镜头几何畸变 的数学模型如下： X1=MX0+E(x；+y2)X0，] y1：MX。+E(x；+y；)Yo．f ) 收稿 日期 ：2007一O9—26；修回 日期：2007—12—25 基金项 目：河北师范大学科研基金(L2006Q16) 作者简介 ：刘万明(1974一