自动化立体仓库的优化设计.pdfVIP

维普资讯 维普资讯 研究与探讨 式 (4) 中 的 2tf+t。+t。，在 每 个 出库站台 出厍 站 台 堆 垛 机 升 降 口， 循 环 中固定不变 。 J台 运 动路 径 对 于 整个 人 出库 过 程 ， 由一个 tf ^库 _l_ 入 库操 作 和一个 出库 操 作 构成 ，综 tj” 返 原点t 合 式 (3)和 式 (4)，平 均作 业 时 tf[__L — — 间用式 (5)计算 。 入 库 站 台 Ts= 图 8 平 均 复合 作 业 循 环 时 间 ． 图 5 单 一作 业 循 环 时 间 ． 入 出库 站 台不 一致 入 出库 口不 一致 (入 库 ) ∑∑tjkl+1∑∑ 二 i： 1k= l 二 i= 1k= l 2．平均复合作业 时 间。 式 中 ： ～平 均 单 一 作 业 循 环 平均复合作业 时 间是指入库作 时 间 (入库 ) (S) +2tf+圭 +t． (5) 业 后进 行 出库 作业 时 的作 业 循环 时 _kl一 从 入库站 开始到 j列 k层 式 中：Ts一平 均单 一 作业 循 环 时 间。 单程 移动 时 间 fS) 间 fS) 当入 出库站 台不一致时 ，如图 8。 tf一 叉 货 时 间 ，在 出库 站 台或 计算方法单货叉 、单伸长式 的堆垛 货格处货物移动 时 间 (S) 式 (5) 中 的 2tf+ t。，在 每 个 机作业 时 间可用 式 (7)表示 。 t．一停 机 时 间 ，控 制 延 迟 时 间 循环 中固定不变 。 等 fS) 对 于 出入 库 站 台