一种中型自主足球机器人自定位方法.pdfVIP

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2011 ，47 （22 ） 21 一种中型自主足球机器人自定位方法 丘柳东，王 牛，李祖枢 QIU Liudong ，WANG Niu ，LI Zushu 重庆大学 自动化学院，重庆 400030 College of Automation ，Chongqing University ，Chongqing 400030 ，China QIU Liudong ，WANG Niu ，LI Zushu.Self-localization for middle autonomous soccer robot.Computer Engineering and Applications ，2011 ，47 （22 ）：21-25. Abstract ：According to the self-localization requirement of RoboCup middle autonomous soccer robot ，this paper presents a new self-localization method.Obtain the orientation by electronic compass ，and change the white line information gained by all-directional vision ，to past-global information through the orientation.Use the while line true vertical intersection type ，the length and distance of assistant white line ，localization area priority algorithm to identify the best area for localization. Obtaine the pose by the information of the intersection point ，which belongs to the true vertical intersection while line.This paper discusses the observation range of all-directional vision for this method.The experiments show the validity for the pre- sented method. Key words ：soccer robot ；self-localization ；true vertical intersection ；multi-sensor fusion 摘 要：针对RoboCup 中型自主足球机器人比赛中的自定位要求，提出了一种新的自定位方法。利用电子罗盘获取航向角度，根 据航向角度将全向视觉获取的白线初始信息转换为白线的半全局信息；利用白线实垂交类型、辅助白线的距离与角度信息，结合 定位区域优先度算法确定机器人所在的最终定位区域；根据定位区域内两条实垂交白线的交点位置关系得到机器人在场地中的 位置，实现自定位，并讨论该方法对全向视觉观测范围的要求。实际场地的实验结果，验证了该方法的有效性。 关键词：足球机器人；自定位；实垂交；多传感器融合 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2011.22.006 文章编号：1002-8331（2011 ）22-0021-05 文献标识码：A 中图分类号：TP242 [10] 1 前言 Ronghua Luo 等 采用边缘提取算法获取白线，在场地上 RoboCup 中型自主足球机器人自定位是指确定机器人在 确定主要定位标记区，结合Monte Carlo 算法实现机器人的自 已知比赛场地中的位姿，是机器人进行决策与规划，完成比赛 定位。由于定位标记区分布在整个