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浅论伺服电动机控制技术 马洪勃陈才贤许晓峰 (沈阳电力高等专科擎校电力系沈阳110036) 摘翼：论述了电动机的类型、电动机控制的基本原理和技术、屯动机控制的三种方法． 美t调：伺服电动机礅率,V／F控够一速度传感I参量控制 、 6i 一、引 言- +．、√ + 。 ， 电动机被广泛地应用在办公·家庭(OA·HA)机械的领域中；金属加工机械囊机械手等小规 模的产业领域中；制铁、造纸、纺织、电力等大规模的产业领域里；更广泛地扩展到电梯、电力机车、 电气化铁路、大型船舶等运输领域中。为了能更好地使用电动机，采用将蓄电池的直流电源DC或 工频交流电源AC变换成电动机需要的额定电压和电流．这就必须采用电力变换器。采用这种电力 变换技术被称作电力电子技术．将电力电子技术和电动机控制技术结合一体就形成了一个电动机 操作控制系统。本文对电动机的类型和控制技术作了简要的阐述。 二、电动机分类 作为伺服机用的电动机，简称伺服电动机，分类如下： 1．旋转型 f感应电动机{言嚣耋耄蓑一感应型Ac伺服电动机～3kw以上 (1)交流电动机{ f永磁电动机一同步型AC伺服电动机1 l同步电动机1I电抗电动机{言嘉蓍萋耋蓑景动机『0‘1～5“w c。，直流电动机{至喜器詈莩|：}二：；’呈譬言茎銎i二二竺：．．w1-二以lk下W ()步进电动机{混合型 型) 擞千 以下 ㈣3…机镬慧(HB曩型，pWRL可变电抗型(V型)J 以下I．． - 。。。…．雠鬻耄爰裟 线性电动机{蒜盖嘉毫磊崭汪品j l线性脉冲电动机(LPM) 三、电动机的控制原理 电动机是根据输出功率来区分使用的．例如： 一】65 1．输出功率在数十瓦以下．用开环控制速度、位置时．应用步进电动机。其中有：转子由永久磁 铁构成的永磁(PM)型；应用电抗的可变电抗(VR)型；由永久磁铁将转矩和龟抗转矩结合而成的混 台(HB)型。每输八一个脉冲，移动定子的励磁位置．转子转动步进一次。这种脉冲分配电路或励磁 回路，目前几乎都是集成(Ic)化。低速、大转矩的结构，输出功率大+且作为直接传动(DD)电动机． 正在开发中，在机械手中使用的电动机也在研讨中。 2．输出功率300W以下控制速度、位置时，使用有电刷的直流电动机．用电刷和整流子做机械 性的接触来切换电枢电流，使其连续旋转。作为电力变换器，使用交流电源时，利用可控硅构成的相 位控制整流圊路，控制直流电压的可控硅一电动机组方式。使用蓄电池等直流电源时，在极小容量 下，应用控翩三极营集一射间电压变化的串联调节器方式．容量增大对，改变外加电压的通断占空 比，应用能够改变平均补加电压的开关调节器(斩波器)方式。后者是作为节能目的而使用的．改变 电压，相应的就能改变速度，但是，要提高响应性，就需要加入检测电流的局部电路．要实现位置控 制，除了速度控制电路之外，还要加入位置控制电路。 3．对于需要100W至lkW的输出功率，使用直流(DC)无刷电动机．这将带有磁场的永久磁铁 作为转子，流过转矩电流的电枢作为定子。定子的位置用传感器检测进行电枢电流的切换。如果容 量增大，为了在电枢线圈上外加交流电压，就要使用把直流变为交流的换流器．在3相的情况下，应 用在六个开关元件中，即在上支路3个和下支路3个元件中，分别通过120。的换流器。在上述的电 动机中．速度和位置传感器的电路化是个大向题o】。特别是速度电动势还没有产生，处于停机状态 时的位置测定、或速度电动势还很小，且在极低速的位置和速度的测定，都是问题所在。 最近出现了大的变化是为了提高效率。以往的表面永磁型(SPM)电动机，见图I(a)，是把永久 磁铁贴在转子的表面上。而现在应用的是在转于的铁心中埋入永久磁铁的内部