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2015 1 36 1
年 月 第 卷 第 期
Jan． 2015 Vol． 36 No． 1
doi :10． 3969 /j． issn． 1671 － 7775． 2015． 01． 010
采摘机器人扰动状态下柑橘动态识别
， ， ，
宁志刚 程 辉 杨 恒 程 雄
( ， 421001 )
南华大学电气工程学院 湖南衡阳
: ，
摘要 为了提高柑橘采摘速度和采摘效率 提出一种采摘机器人在柑橘扰动并伴有遮挡状态下的
． ， ，
快速动态识别方法 首先对所采集的两帧图像进行分析 通过颜色空间的选取以及阈值分割 将水
; 、 、
果与背景进行分离 其次通过帧间差分法 水平最小外接矩形法 正方形内切圆法将处于扰动状态
， ． :
下的水果标识出来 然后对振荡水果进行识别 试验结果表明 该算法能很好地适应采摘机器人实
、 ; 0． 4 s．
际工作中碰到的 各种原因引起的水果扰动及遮挡现象 单个扰动水果算法识别时间小于
: ; ; ; ;
关键词 柑橘 采摘机器人 扰动 动态识别 帧间差分法
中图分类号:TP242． 6 文献标志码:A 文章编号:1671 － 7775 (2015)01 － 0053 － 06
053 －058．
引 : ， ， ， ． ［J］． : ，2015 ，36 (1):
文格式 宁志刚 程 辉 杨 恒 等 采摘机器人扰动状态下柑橘动态识别 江苏大学学报 自然科学版
Dynamic recognition of oscillating orange for harvesting robot
Ning Zhigang ，Cheng Hui ，Yang Heng，Cheng Xiong
(College of Electrical Engineering ，University of South China ，Hengyang ，Hunan 421001 ，China)
Abstract :In order to improve picking speed and picking efficiency ，a fast dynamic identification method
was proposed for harvesting robot with orange oscillating and covering． The two acquired successive oscil-
lation orange images were analyzed to separate t
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