基于Lipschitz观测器的新型离合器执行机构控制算法.pdfVIP

　 　 　 　 　 　 　 第卷第期 西南交通大学学报 ５０ 　 ２ Ｖｏｌ．５０　 Ｎｏ．２ ２０１５年４月　 　 　 　 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＷＥＳＴ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　 　 　 　 　 　 Ａｐｒ． ２０１５ 　 　 文章编号：０２５８２７２４（２０１５）０２０２７００９　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８２７２４．２０１５．０２．０１０ Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ 基于 观测器的新型离合器 执行机构控制算法 吴海康，　 钟再敏，　 余卓平 （同济大学汽车学院，上海 ） ２０１８０４ 摘要 　 ：在并联混动车辆中，为实现在系统反馈状态下，通过控制膜片弹簧离合器分离轴承位置对摩擦转矩高 质量的伺服控制，同时避免对有噪声执行机构位置信号进行微分来获取速度，设计了基于状态观测器的新型位 置控制算法，弥补了速度传感器的缺失分析了膜片弹簧、波形弹簧及分离指弹性特性对分离轴承端载荷的影． 响，导出了执行机构非线性状态方程，以此设计前馈补偿器，同时将Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ非线性状态观测理论用于观测执行 机构位置、电机转速及分离轴承作用力．仿真结果初步验证了上述控制算法的可行性及观测器良好的鲁棒性， 即：若观测器中蜗轮蜗杆效率与实际值存在偏差，对位置及转速的观测存在稳态误差，前者可忽略，后者不超过 可接受的 ；位置信号中噪声几乎完整地出现在对自身及作用力观测值中，但不影响转速；从动盘磨损 １０ ｒ／ ｍｉｎ 后，对位置及转速观测效果较好，但对作用力的观测存在稳态误差，幅值不超过 ２５ Ｎ． 关键词：车辆工程；离合器；观测器；前馈；膜片弹簧 中图分类号：Ｕ４６３．２１１　 　 文献标志码：Ａ Ａ Ｎｏｖｅｌ Ｃｌｕｔｃｈ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ ＷＵＨａｉｋａｎｇ，　 ＺＨＯＮＧＺａｉｍｉｎ，　 ＹＵＺｈｕｏｐｉｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｔｕｄｉｅｓ，Ｔｏｎｇｊｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１８０４，Ｃｈｉｎａ） ： ， Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒ ｐａｒａｌｌｅｌ ｈｙｂｒｉｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｏｂｓｅｒｖｅｒ ｂａｓｅｄ ｎｏｖｅｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｒｖｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｗｉｔｈｏｕｔｔｈｅｎｅｅｄｏｆ ｓｐｅｅｄｓｅｎｓｏｒｓ． Ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｔｅｓ，ｃａｎｉｍｐｌｅｍｅｎｔｈｉｇｈｑｕａｌｉｔｙ ｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｏｆｆｒｉｃｔｉｏｎｔｏｒｑｕｅｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆ ｒｅｌｅａｓｅ ｂｅａｒｉｎｇ ｉｎ ｄｉａｐｈｒａｇｍ ｓｐｒｉｎｇ ｃｌｕｔｃｈ． Ｉｔ ｃａｎ ａｌｓｏ ｏｂｔａｉｎ ａｃｔｕａｔｏｒ ｍｏｖｉｎｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｗｉｔｈｏｕｔ ， ｄｉｆｆ