基于PMAC的天文望远镜控制系统研究及应用.pdfVIP

V01．12No．1 天文研究与技术 第12卷第1期 Jan．，2015 A弧0NOMICALRESEARCHAND’I．ECHNOLOGY 2015年1月 1672—7673 CN53—1189／PISSN 基于PMAC的天文望远镜控制系统研究及应用‘ 黄 垒1，一，魏建彦1，姜晓军1，卢晓猛1，周志中1，李红斌1 (1中国科学院国家天文台，北京100012；2中国科学院大学，北京100049) 摘要：天文望远镜为大型高精密仪器，对望远镜的控制系统性能提出了极高的要求。作 为控制系统的核心器件，伺服控制器的性能决定了控制系统的性能。介绍了一种基于PMAC MultiAxes (ProgrammableController)控制器的天文望远镜控制系统，研究了PMAC伺服控制 原理、PID参数整定方法及基于PMAC的天文望远镜运动控制系统基本原理，并以此为基础 设计了天文望远镜伺服控制系统软、硬件体系。基于PMAC的天文望远镜控制系统主要特 点在于，伺服系统采用了传统的PID反馈控制算法和前馈控制算法相结合的组合控制算法， 有效地克服了外界扰动对望远镜控制过程的影响，获得了较好的动、静态性能；同时，针对 望远镜不同的轴系传动方式，如直驱方式和齿轮传动方式，应用不同的PID参数整定方法， 如阶跃整定法和基于速度测量+阶跃整定相结合的参数整定方法，可分别使系统获得较为理 想的PID控制参数；另外，基于PMAC的天文望远镜控制系统，对于不同的驱动电机和不 In天文望远镜上得 同的轴角测量元件，均具有较好的适应性。该系统已在国家天文台2．16 平台，通过对于PMACPcomm32底层接1：1函数的调用，实现了基于工控机的望远镜界面操 作和控制，同时，以PID反馈控制算法和前馈控制算法为基础，采用了PID参数自适应控 制算法，保证了望远镜高速的运行平稳性，也实现了低速精确性和快速性的控制要求。技术 研究和运行实践表明，基于PMAC的望远镜控制系统具有较高的控制精度和良好的通用性， 可广泛应用在不同类型的天文望远镜系统。 关键词：天文望远镜；控制系统；PMAC；PID参数整定；2．16m望远镜 中圈分类号：P111文献标识码：A 文章编号：1672—7673(2015)01-0044-10 随着天文学研究的快速发展，对望远镜的控制性能提出了更高的要求¨J，要求定位精确(角秒级 定位精度)，跟踪精度高，响应快速(毫秒级响应)。 J，具有微秒级的伺服响 PMAC是一种遵循开放式体系结构标准开发的可编程多轴运动控制器旧。3 应周期、先进的伺服控制算法(其控制算法中既包括了传统的PID控制算法，也引人了前馈控制算法 和陷波滤波器)、良好的通用性和可扩展性，在精密数控系统等许多领域得到了广泛的应用。 本文首先研究了基于PMAC的控制系统的特点，以此为基础提出了一种基于PMAC的天文望远 镜自动控制系统设计方案，并应用于国家天文台2．16in望远镜。 1 望远镜的基本运动方式及要求 望远镜主要用于收集来自天体的暗弱辐射。为了提高望远镜的综合效率，必须充分发挥所在台址 可能具备的最佳大气视宁度的潜力，因此，在主镜的抛光过程中光能集中的程度应达到80％以上的 ·基金项目：国家科技部基础研究项目(2014CB845800)；国家自然科学天文联合重点基金(U1331202)资助 收稿日期：2014-02-14；修定日期：2014—03—06 作者简介：黄垒，男，高级工程师．研究方向：天文技术与方法．Email：huangl@nao．c∞．cn 通讯作者：魏建彦，男，研究员，博士生导师．研究方向：天体物理．Email：wjy@nao．cas．cn 万方数据 1期 黄垒等：基于PMAC的天文望远镜控制系统研究及应用