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第27卷第2期 宇 航 学 报 V01．27No．2 ofAstronautics March2006 2006年3月 Journal 双轮驱动式移动机器人动力学控制 吴克河，李 为，柳长安，李国栋 (华北电力大学计算机科学与技术学院，北京102206) 摘 要：双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的，本文提出了双轮驱动式 移动机器人的动力学控制算法。首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型，其次推导出双轮驱动式移动机 器人的动力学模型，并给出基于该模型的动力学控制算法，最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性。仿真 实验结果表明，利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动，同 时也能实现机器人方向角的改变。该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器入系统的动力学控制问题。 关键词：移动机器人；双轮驱动；动力学控制 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2006)02．0272—04 的距离；r一驱动轮的半径；Z。一点G与点F之间 0引言 的距离；≯一平台的转角；吼一左驱动轮的转角；口， 机器人作为一种新型的生产工具，在减轻劳动 一右驱动轮的转角。 强度，提高劳动生产率等方面显示出极大的优越性。 移动平台 由于机器人要代替人进行作业，根据代替人的哪一 个器官可以把机器人主要分为两大类：操作机器人 (手)：利用相当于手臂的机械手、相当于手指的手抓 来使物体运动；移动机器人(腿)：步行机器人或用车 轮进行移动的机器人…。 具有移动功能的机器人称为移动机器人，它扩 展了机器人的活动空间，具有广阔的应用前景。本 文研究的双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台 图1 双轮驱动式移动机器人几何模型 和两个独立驱动的驱动轮组成的怛J。移动平台上有 Fig．1Modeloftwo—wheeledmobilerobot 两个独立的驱动轮，该种机构组成简单，而且旋转半 移动平台质心的速度为％，它垂直于平台的轮 径可从0到无限大，任意设定。当旋转半径为0时， 轴，因此它在两个坐标轴上的分量分别为： 由于能绕本体中心旋转，所以有利于在狭窄场所改 sin≯ 露G=移Gcos≯和YG=／)17(1) 变方向。 消去秽。得如下关系式： 本文针对双轮驱动式移动机器人运动特点，研 露Gsin声一Yccos声=0 (2) 究一种新的动力学控制方法，通过控制两个驱动轮 点F与点G有如下位置关系： 的驱动力矩，可以实现控制移动机器人沿给定的轨 石F=戈c+lccos≯ (3) 迹运动。 sin