基于自适应神经元柔性机械臂运动轨迹控制.pdfVIP

第20卷第4期 Vol2(J、SS 1995年8月 机器人ROBO7r 998 Aug，l 基于自适应神经元的柔性机械臂运动轨迹控制+ 袁野 田彦涛 尹朝万 (吉林丁、Ip^学拄％I“学b丁槲乐长春13(X)25) IⅢJ2神 tf，同科学【f完机嚣人学一I放研宄实验事沈WI 摘要本文针对双连扦柔件臂的运动轨迹拧制问题，研究r幕于白适应神绎儿的独牡天削牵制方案 并进行r仿真实验毋f究结果衷叫该拧制器柱模掣完令未知、强车禺合、{r线性情扰下仍能跟踪期q』轨迹 关睦词柔性机械臂，轨迹控制，口适应神铧J÷ 1引言 柔性机械臂是带分布参数的强祸合、非线性、多输入、多输出系统，上L具有逆运动学 的不确定性，这就给控制系统的设计带来较人的困难．柔性臂的|l：线性来源r纠f构的人范同 运动，并且刚性运动与变形的耦合是不ur避免的．因此，传统的PID控制及线性化方法难以 实现高精度轨迹控制，必须采垲其它高级控制策略在本文中，我们采州白适应神经，L控制 算法．该算法具有不依赖对象的数学模型、}．{构简单、白组织、白学习能力很强以及抗千扰 能力强等传统算法不可比拟的优点． 2柔性双连杆机械臂的动力学模型及近似线性模型 2．1柔性机械臂的运动学和动力学模型 本文所研究的般迮杆柔性机械臂是～个旋转 关Iy相连组成的开链式结构，如剀1所示假设机 械臂在各个关节处f|勺电动机给山的控制力矩作_[}j r，仅自：垂直平丽|』=|实现所要求的返动．目中，m、 孙巩，为连杆l村I连午12端点的集中质越，M，和 L为连杆l的分布质避和长度，M，和L为迮杆 2的分布质量羽I长度．f，乖¨『’为关1，1和天172处 的电动机所给出的控制力矩．口．和口，为两笑‘悟 剧l 取i芏杆柔忡机械臀的附甲模型 的转角，占．莉I占，为由弹性变形引起的角何移． 在描述机械臂的运动时，采川相对描述法．其端点坐标表示如h 以=LICOSOl十L!cos02 sin0 巧=￡1sin目1+￡21 ·胤家自然¨学址金和机械部教育司科技发胜犟金资助， 1998．04．17收稿 12 机器人 1998年8月 根据柔性多体系统动力学理论Ⅲ，龊连杆柔性臂的动力学方程描述如卜． (2) M(q)4+g(q，茸)+JI：g+C(q)=B，r(f) 项和离心项，肋为刚度项，Ⅳ为刚度阵，占f砂为6X1维重力向量，机械臂芙节力矩向量为， r(t)=[(rl(f)，r2(f)]，毋为6X2控制矩阵，口为6×1维的柔性连杆J’义坐标， 角度，％f￡j和吼2Ⅲ为一杆弹性坐标．吼1“，雨I吼2俐为_二杆的弹性坐标， 2．2柔性双连杆机械臂的近似线性模型 在这里我们将非线性微分方程进行简化，只取与口．和口，相关的项．由(1)式我们知道， 柔性机械臂的端点轨迹由口。和口：决定，而与弹性变苗口。．r∥，o，：r∥，吼，r∥，％r∥无关． 因此，方烈简化如卜： M’(印痧十日’(护，囟+G7(目)=f(f) (3) 其中，M‘(D是2X2维质量阵，片’(以西)为2×i维向量，G，(