基于微操作的主从遥控机器人系统的研究状况.pdfVIP

第20卷第4期增刊 仪 器 仪表学报 1999等8阜。， r 基于微操作的主从遥控机器入系统研究状况 孙立宁 邵 亮 张 涛 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨口50001) 摘要主从遥控技术在微细操作、精密作业中的应用，结合r操作者的主观能动性和微操作机器人的精密驱动、定位、作业能 力，既消除了人在进行微操作时固颤抖导致的误差，也拓展r微／纳米操作机器人的作业能力。本文详细论述了主从遥控徽操 作的国内外发展现状及趋势．总结了采统多、虚、微的发展方向。分析了基于徽操作的主从蓬控机器人系统的组成、椅点及应 用领域，及其在微机械零件装配、生物细胞操作、显微外科手术等领域的美好应用前景。 关键词主从遥控微／纳米操作机器人 宏观空间自由灵便进行操作的能力。在机器智能还远 1引 言 远不能代替人类智能的今天，具有双向力反馈的主从 遥控临场感系统，对于发挥人的主观能动性有着其他 目前，尽管机器人智能技术的发展非常迅速，但是 微操作系统不可代替的优点。因此．操作对象的微小化 要想达到人类的智能水平，还不能完全自主地完成复 以及机器智能的当前水甲迫切要求避行用于操作微小 杂的操作任务。而主从遥控机器人技术既能利用机器 物体的主从遥控微操作技术及装置的研究。可见，主从 人来完成人类所不能和不便完成的作业任务，又能觅 遥控微操作技术(Tele 分展现人类智能的优势．拓展丁人类所能触及的领域， 这主要体现在以下两个方面： 手术)和微电子(微型零件装配)等技术领域所具有的 ·人类不能直接到达的J：作现场。如太空、深海、 广阔应用前景，井汀益受到重视。 以及一些对人体有害的场合．象战场、核电站等 地，主从遥控机器八发挥着重要的作用．带来J’ 2系统组成特点与国内外研究现状分析 巨大的经济效益和社会效益． ·人类所不便介入的工作领域。_t要体眦在密利 2．1 基于微操作的主从遥控机器人系统的组成与特 微两个方向：宏，即对超过人力所能硬的过人、 点 过重物体的操纵；微，即对过细、过轻的细微物 基f微操作的主从遥控机器人系统的主要特点是 体等无法准确进行的操作。尤其是对细微物体 操作对象微小，肉眼难阻辨别；对象物构造薄弱，容易 的操作．人手的任何细微的颤抖都会导致操作 破损；实际操作作业空间狭小，要求定位精确；操作过 的失败。通过主从遥控，操作这可以利用在宏观 程需要有人参与．需要向操作青提供大量丰富的微观 空间卜的自由便利的运动来实现比例缩小的微 现场信息，以便操作者及时正确地发出操作指令。鉴于 操作，采用适当的控制算法，消除人手颤抖带米 以上特点，基丁微操作的主从遥控机器人系统在功能 的影响．实现精细操作。 和硬件』：直该具备如F几个特征： 在机械、电于、生物、医疗等各个领域中，工作对象 ·要进行微操作，必须在一定视野内获取清晰的 越来越小。冉从1959年微型机械的设想提出以来．微 视觉信息，具有高放大倍率的显徽视觉是机器 型传感器、微型齿轮、微型泵、气动涡轮饥连接件等微 人微操作系统的一项基本功能，当然，在基于微 型机构相继问世，微机械的发展需进行高精度的微细 操作的末从遥控机器人系统．并不一定要求实 作业。另一方面，在医学、生物学，特别是动植物基囡上 现复杂的视觉反馈．但至少应该给操作者提供 程、农产品改良育种等领域，也需要完成诸如细胞融