均匀设计在驾驶员—汽车系统特性分析中的应用.pdfVIP

均匀设计在驾驶员一汽车系统 特性分析中的应用 朱宏巍 郭孔辉 长春汽车研究所 吉林工业大学 摘要：本文通过计算机试验的手段，探讨汽车某些特性参数(如前后轮侧偏刚度)和使用参数(如车速) 的变化对驾驶员一汽车闭环系统的影响。利用均匀设计法，在汽车前后轮侧偏刚度以及车速较大的 变化范围内安排有限数量的试验点，通过对各试验点进行仿真计算取得了车况在大范围变化时闭 环系统特征的足够信息。采用多项式回归模型，对试验数据进行线性回归，利用逐步回归法和只产 生比较好的回归的L-H算法选择回归自变量。得到的闭环系统综合评价指标的回归模型经检验高度 显著。从所获得的回归模型可以看出，闭环系统的综合评价指标与汽车前后轮侧偏刚度、车速这三 个量之间存在着高阶非线性关系，而且各量之间还存在着高阶交互作用。 关键词：操纵稳定性；驾驶员模型；均匀设计。 I．前言 本文所介绍的工作属于汽车操纵稳定性方面的计算机试验研究。汽车操纵稳定性包含互相联系 的两个部分，即操纵性和稳定性。操纵性是指汽车能够确切地响应驾驶员转向指令的能力：稳定性 是指汽车受到外界扰动(路面扰动或突然阵风扰动)后恢复原来运动状态的能力【【l。操纵稳定性除直接 关系到汽车的行驶安全外，还间接影响汽车其它使用性能的有效发挥。随着汽车行驶速度的显著提 高，操纵稳定性已成为现代汽车的主要性能之一。 汽车操纵稳定性的优劣，不但取决于汽车本身结构参数，还涉及驾驶员及道路环境等主客观因 素。汽车操纵动力学系统是一个驾驶员一汽车一环境系统，如图l所示。 将汽车的动力学模型与描述驾驶员操纵行为的驾驶员模型相结合，可以建立超驾驶员～汽车闭 环系统的数学模型，在此基础上可以进行计算机仿真。 在驾驶员一汽车闭环操纵系统的计算机模拟中，对于一定车况(指汽车结构参数和车速)，熟练 驾驶员的模型应使人一车闭环系统在综合评价指标口1意义下达到最优。也就是说，在熟练驾驶员的 前提下，给定某一车况．则驾驶员一汽车闭环系统的综合评价指标^就已唯一确定，，菇际上是车 况的函数，但由于描述闭环系统的数学模型的复杂性，目前还没有得到此函数的解析表达式。 为确定在菜～车况下驾驶员一汽车闭环系统的特性，需要以闭环系统综台评价指标为目标函 数。对驾驶员的特征参数如预瞄时间L、校正时间L进行寻优，得到使闭环综台评价指标最优(即打 最小)的瓦，疋，以及此时的指标值。在优化的过程中，需要反复对描述系统的微分方程组求解，即 304 使采用频域优化的方法㈣，也要多次进行矩阵求逆与线性方程组求解。当分析闭环系统特性随某～ 参数(如车速、轮胎侧偏刚度)的变化规律时，就需要对多点进行优化，这样就使分析过程变得复杂 且计算量大。 开环系统 闲环系统 图1驾驶员一汽车一环境系统 在对汽车操纵性进行优化设计时，为使驾驶员一汽车闭环系统达到最优，在优化驾驶员参数k L的同时，还需要优化某些汽车本身的结构参数，这时常困目标函数的非单凸性而使优化计算难以 进行f”。通常采取分区进行优化，再进行比较取舍的方法。若优化的参数更多-则常常采用优化方 法与正交设计相结合的方法进行寻优”1。 本文偿试采用均匀设计睁91的方法，按均匀设计表安排一定数量的车况，分别对各个车况进行闭 环性能优化计算，进而得到当某些汽车参数在大范围内交化时闭环系统综合评价指标的(回归)表达 式。利用均匀设计法，可以方便快捷地进行驾驶员一汽车闭环性能分析与优化设计。 驾驶员一汽车闭环系统模型 2．1汽车转向运动简化模型 汽车转向运动简化力学模型及坐标系建立如图2所示，这是在汽车操纵稳定性理论分析中常见 的具有横摆运动、侧向运动两个自由度的线性模型。建立运动微分方程时假设：车速为常数；驱动 力不大，不考虑地面切向力对轮胎机械特性的影响；侧向加速度不超过0．3～0．49，轮胎机械特性和 悬架特性处于线性范围：没有空气动力作用：前轮转角不大：忽略左右轮胎由载荷的变化而引起的 差别：忽略转向系的干摩擦和间隙。悬架与转向系引起的转向角以及轮胎侧偏