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模糊控制系统的非线性化设计：自适应模糊滑模方法 王晶1 蔡自必2沈理1 1(中国科学院计算技术研究所，北京，100080) 0083) 2(中南工业大学信息工程学院，长沙，41 摘要：针对多变量模糊系统设计中存在的问题：设计缺乏系统化和控制规则数与系统状态 变量数之间的指数关系易引起规则组合爆炸现象，本文通过引入模糊滑模，提出一种多变 量模糊控制系统的非线性化设计方法：自适应模糊滑模方法．证明了规则数与系统状态变 ● 量数之间呈线性关系．仿真结果表明，该方法优于常规模糊滑模控制． 关键词：模糊控制系统，滑模控制，模糊滑模，自适应模糊滑模控制 1．引言 ● 模糊控制为解决非线性系统的控制问题提供了一种有效的方法，其本质是一种非线性 控制器“。1．通常，其设计是由有经验的专家通过总结得到误差和误差变化率语言相平面中 的一组语言控制规则来完成．然两，其主要缺点是缺乏系统化的分析与设计方法，而且随 着系统维数的增加，会造成控制规则数目出现“组合爆炸”现象． 近年来，将另一种有效的非线性控制方法一一滑模变结构方法与模糊控制方法相结 一种模糊控制器，但其控制律不能用解析式表示，闭环系统的稳定性缺乏理论分析．张天 平，冯纯伯”1在此基础上研究了一类不确定动态系统的输出反馈模糊变结构控制，并分析 了闭环系统的全局BIBO稳定性．这些工作主要集中在如何用模糊控制的方法去改善变结 构控制的高频颤振现象，而对控翎规则的获取和修正问题缺乏研究．另一方面，Dinfitar”‘ 从本质上对模糊控制器作了深入分折，认为模糊控制器本身具有娈结构的特点，井对二维 的pI型模糊控制器作了定量的分析．本文通过引人模糊滑模，提出一种模糊控制器的非线 性化设计方法：自适应模糊滑模方法．该方法将在高维误差相平面中设计模糊控制器的问 题转换为在二维广义误差相平面中的设计问题，这样控制规则数与系统状态变量数呈线性 关系．减少了规则数．同时给出了规则参数的自适应学习算法．仿真结果验证该方法的有 效性． ● 2．滑模控制原理 滑模控制是一种在状态空间的不同区域执行不同的控制策略的非线性控制手段，其本 质在于控制的不连续性”1，该控制特性迫使系统在一定条件下沿着规定的状态轨迹作小幅 度，高频率的上下运动，即“滑模运动”．滑模是可以设计的，且与系统的扰动及参数无 囊 关，故滑模控制对于干扰和来建模动态具有较好的鲁棒性．然而，其缺点在于会产生高频 颤动现象． 考虑如下系统： ’本文得到国家自然科学基金资助．批准号 —43l 重=f(x)+女(墨)“ (1) 式中，兰=[五，x2，…x。】7为系统的状态向量，一f，§∈R“，“∈R． 滑模控制可以分为两个阶段：到达阶段和滑动阶段． 1)滑动阶段的等效控制律‰ 定义状态空间R”中的滑动面(滑模)为： ∑={兰lS(兰)=0) (2) 式中，S(兰)为切换函数，决定系统的动态行为t必须合适地选择· 跑)：雩笋i：量他)[丛)+6(捌 (3) 可以求出保持状态在滑动面上的“等效控制律”‰． “，。=-(g7垒)“g7／