典型不稳定对象的H-%2c∞-优化控制.pdfVIP

‘中茸盎能舍议论文集)，58-62 1998年9月16-22日，浙江宁渡 典型不稳定对象的H。。优化控制 张卫东 孙傀贤 工业自动化西謇重点实赣室，浙江太擎工生撞．1技术研竞所，杭州310027 许晓鸣 上海文通太学自动化系，上海200030 漓赛；奉文钟砷鼻型不穗定冲象推导了PID控制墨叠定套式．设计过程分为两步．t克挂捶 闭lI：采兢一|t定曲定兑推出蕾定未兢的竞要条件．燕后定义H∞置优挂能指标t利用有 基近似遣近挂●l肆末中的地滞后进行麓艄嚣推导．在培出的侧子中比鞋了新的控制器 和其它控嘲霉特性能． 关悯t量优控制．P耐控捌暑，不t定砷亲。时滞砷末 一、引言 PID控镧是工业过程的一种基本控铡方法．大多散工韭过程是稳定的，对这类过程巴经发 晨了许多有效的方法来整定PID控稍器．遗憾的是这些方法不能直接用于不稳定时滞过程的 控翻．对这十问题的量早的讨论可能是[1]给出的，在最近的十几年中，又有不步文献讨论不稳 定时潦对纛Pm控键阅题．[2]提出两种整定方法，通过优化增益裕度和相位褡度设计P和PI 控囊器．由予量优增益褡度要用数值方法解设计同题，[3]对此进行了改进，从稳定条件入手给 出了逼近解。[4]基于内横控橱提出一种Pl控崩器设计方法，首先忽略控制对象中的纯滞后· 蠡后用内模方法设计控制器，用于时滞对象的控稠．从理论上讲，这种方法很不严谨．[5]在D 分鲁方法椰的基础上发展了一种整定P11)控翻嚣的圈解技术．其优点是既髂用于稳定对象，叉 麓甩于不豫定对象． 本文将针对典翟不稳定对象的控倒同慧发展一种优化设计方法．首先跟据闻环系统内稳 定的定义推出镶定系统的充要条件，然后定义最优性能指标，利用有理近似遥近控稠对象中的 冀滞后，通过对性能指标的范函特性解析地推导控德器，给出燕定公式．最后，通过与其他PIp 控鼍嚣的对比说嘎新的设计方法的优越之娃． ：、闭环系统镇定 c“)是单位反馈阐路控捌嚣．容器证明内模控制结构和单位反馈回路可以通过下式等价起 来∞ F(D一『=‰ (1) 图1内模控翻结橹 从控1曙嚣设计的角度来看，大多数不稳定过程可以用一阶加纯港后横甄来接述，因而大多敦文 I融■是针对这一横星讨论PID控催器设计同麓的．假定描述控翻对囊的传递函数为 0(D-—二l即—o (2) 在标称僚况下(即禳曩精确时)，系统的灵敏度函数为 s(订_l一珏(．)口(o) (3) 采曩t童蘑教为 T(D—a(-)口(由 (4) 由此可以推导出从r和d刭Y和U的传递函数矩阵为 日“卜F=：：：曲州竺云三箔∽j cs， 掇擐内纛定的定义漕要使翅环系统是内稳定的，生置仅当H(霉)中所有僚进震囊蕃量●蹙_L 这等债于要求Q(-)是稳定的。且满足如下约豪 f蛔疗(曲-确Bl一口(曲口(心_O (8) 确靠母(1)_li_l一0(D口(1)-0 (Z) 三、控翩鼹推导 B经证明，剩用现有的数学工具，严格地处理控髓对象中的纯滞后是无法解析t得捌PIP 控翻嚣的∞，唯一可行的方法是采用有理近似