多机器人系统的控制结构和合作机制.pdfVIP

VQI 第20卷第4期 20，ss 1998年8，】 机器人ROBOT Aug，1998 多机器人系统的控制结构与合作机制+ 李春 郑志强 (【茸防科技大学闩劬}l制系＆沙41107：{ 掖要奉文分析r埘种璀本的多体拎制绌粕。提}}{实观多机器人台作的策略：娃t竞争力。℃的了 任务指定和通过审问资源的台理分配实现动态合作根螂需求选取棍☆几鲐构，用FSM建●：系统状态转换 图，拌介绍rl焉项实现台作的关键技术：IRC技术和动态优先级驶定 关键词多机器人系统，多智能体系统，拧制结构，台佧机制 1 引言 近年米随着机器人应闩j领域的不断扩展，机器人的智能稃度不断提高，并向着系统戍 I【}j的方向发胜．多机器人的协调合作，尤其是基丁分布式人f：智能中多智能体系统理沦的协 阐合作已成为机器人学研究领域的热点之一，受剑瞥遍芙注【l】这是机器人系统研究领域的 一个新课题，见彳丁重要的理沦和现实意义多智能体系统(MAS，MultiAgentSystem)趋 由多个具有相同的¨题求解方法，并存完成日标过群中能通过推理解决埘部冲突，从而实 现合作的计算智能体组成的集合．每个Agent都被视为具有智能行为的臼治系统，能利川局 人系统，其思想方法是依据MAS的特-陛米纽织干¨控制多个机器人，使它们能够协作完成单 个机器人无法完成的复杂任务，各机器人依据其子陶标，动态地规划符n的运动序列，在白 上状态F采川n土{?为，枉冲突状态F泉J{j台作行为，从而机作完成系统的总任务．本文在 给定具体任务和环境的条什F，对多机器人如何构成群体以及如何实现协作臀问题进行探 讨_I亓续部分安排如r：第二竹分析了已存在的并种控制结构，给出本系统的控制结构．第二 节详细讨论了合作策略第四1y建立系统状态转换图，升介鲜{了两项实现合作的关键技术．第 百I，总结全文，提山r一步的r仵． 2控制结构 多机器人系统作为复杂控制系统，其控制结构(control 括群体体系结构利个体控制结构两方面． 群体体系结构是系统协作行为的基础，决定了多机器人的台作能力． 般地，以系统中 system)；}／ 分散式控$i](Decentralized／Distributed 管理员负责规划干¨决策，其{办凋效率比较高，但Host开鲁『j太人，且实时性、动态特性较筹． }199R@2．21收稿 机器人 998年8门 而在分散式控制中(包含分层式和分布式)，个体高度自治，都能够独立规划，并能借助丁 通讯手段合作完成任务．这种方式在容错能力、可靠性等方面比集中式结构要好． 根据单体机器人结构的划分是否遵从笛卡尔方法f3】，提出基于行为和基丁功能的控制 结构，两者结合又得到混合式控制结构．基于行为的结构亦叫纵式分解结构[41或包容结构， 每个行为都封装了感知、避碰、规划和执行等功能，直接与传感器、执行机构在两端连接， 构成独立的闭坏．该结构对环境敏感，其有灵活反麻能力，利了：实时任务的完成．但儿乎不具 有智能，只能完成简单的行为，且随着环境复杂性的增加，报难满足实时性要求．基丁．功能 的控制结构(横式分解结构)按功能划分成若干模块，这些模块按信息的流向构成一个闭台 回路．该结构对外界的反应不够灵活，一13规划形成很难及时更改，但规划效率比较高． 我们要实现的系统是以多个轮式移动机器人为控制对象，以开阔区域为试验环境，在一 定指标的约束_卜，能够完成多个随机散布在区域中的机器人排成指定队形并保持队形行走的 任务．在完成任务过程中，每个机器人必须具有不同层次的台作能力，在任务级上能够合作 完成子任务的分配，在动态远行过程中能够协调解决局部冲突．依据系统需求，我们选取分 散式的群体结构和混合式的单体控制结构．这样．各种结构的优点得到充分发挥，我们就容 易获得理想的系统功能．系统结构框图如I-示(图1)． 人机交互界面(设置环境、