飞控系统的鲁棒性的研究.pdfVIP

飞控系统的鲁棒性研究+ ● 张力军 肖颖越 程鹏 北京航空航天大学自动控制系，北京100083 攮要本文针对实际工程设计方法和近代鲁棒控制理论所存在的优点和不足．提出选取几种 常用的和相对比较成熟的鲁棒控制设计方法，对工程方法设计的控制系统进行多种鲁棒性评 估．尤其对于工程设计方法的非唯一性，用鲁棒性评估的方法在达到品质要求的多组控制律或 参数中进一步选出鲁棒性较强的设计，在目前具有～定的意义和应用前景． 关镌诃工程设计方法，鲁棒控制理论，鲁棒性，结构奇异值分析，LTR方法． 目前在航空控制系统的设计中，为了避开非线性、时变及不确定因素带来的分析与 ● 设计的困难，仍是以线性时不变模型为主进行控制器设计，再辅以仿真研究，反复进行调 试的方法。这一方法在工程实践中已证明是行之有效的，具有其一定的长处，但其理论分 析不够深入。因此对实际工程系统选用多种鲁棒设计准则和指标进行评定工作，一方面可 以在理论上给工程设计结果以新的理论依据，提高了设计的理论高度，并用量化的概念指 出设计的某些不足之处及需改进的方向供设计者参考。另一方面也为鲁棒控制理论提供了 较好的工程解释，使人们更好的理解鲁棒理论的工程本质，并可以发现理论设计方法在应 用中的不足之处，从而可以对鲁棒性设计方法进行某些改进。 特别应当指出的是，工程设计方法具有非唯一性，即在达到同样品质要求(通常是 ● 经典的有关过程快、准、稳方面的指标)可以有不同的控制律和参数。因此，对工程设计 结果增加鲁棒性评估，从中选出鲁捧性较强的设计。这相当于包含了鲁棒性的一种多目标 设计。 本文选取几种常用的和相对比较成熟的鲁棒控制设计方法，对用工程方法设计的某型 飞机的横航向控制系统和纵向起飞、着陆控制系统．用矩阵奇异值、结构奇异值理论(1．1 稳定性进行分析和评估。 1鲁棒性分析和评估的方法 ● 对用工程方法设计出的系统的鲁棒性进行评价，本文建议选取的几种常用的和相对比 较成熟的鲁棒控制方法为矩阵奇异值、结构奇异值(u)理论、H。优化、正规化程度、 ‘本文受国家自然科学基金和航空科学基金资助 Transfer 二次稳定性(Q镇定)以及：LTR(LoopRecovery)恢复程度。现分述如下： (1)、矩阵奇异值方法[1】[2】 已知影响系统鲁棒性的是系统返回差阵的奇异值，所以作为第一层次，就是计算前 ● 述矩阵的奇异值曲线。为了克服保守性，对不确定性需要研究是否也可以用奇异值表示， 若可以则运用鲁棒稳定的充要条件来检验。 (2)、结构奇异值方法【3]【4][5]f6】【7】 为了减少保守性及克服方法1的局限性(不确定性要求稳定)，有必要用结构奇异值， 这种方法可以将不确定性下的性能问题转化为鲁捧问题，这样这种方法可以将鲁棒稳定与 鲁棒性能统一到了标准的u问题。但u综合方法的难点是u值的计算，[5】曾把u的优化 计算化为几个平滑优化问题的解。 (3)、H。优化综合【8】【9][10】 因为几类系统问题均可化为同一模式的H。设计问题，对一个己设计好的系统可以根 ● 据多种评价要求，建立不同的广义对象及控制器部分，来计算}乙范数。例如用混台灵敏 度的方法进行评价。 (4)、正规化程度[11][12] 本方法源于正规矩阵的条件数最小，对特征值变化不敏感。计算开环传递函数矩阵的 正规化程度，可以衡量系统对模型敏感程度。 (5)、二次稳定性评价(Q稳定)【．13]