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高动态高精度激光陀螺的信号处理方法 滕云鹤杨海军鄄美凤刘巧光 ({青华大学精密仪器系，北京，400084) 摘要迄今为止环形激光陀螺(Ring 速度范围大，所以是理想的捷联系统的惯性元件．采用抖动偏频技术是克服澈光陀螺闭锁周最有效的方 法，也是提商激光陀螺精度的重要技术之一．本文介绍了一种新的信号处理方法·这种处理方法既能得 到高速实时输出．同时具有长周期修正的高精度输出·它的速度比整周期采样快·精度比整周期采样高- 关键词激光陀螺模型参考自适应滤波器信号处理方法 1概述 激光陀螺和光纤陀螺的原理都是基于Sagnac效应。激光陀螺的基本部分是一个具有 激光增益介质的环形谐振腔。当基座有转动角速度时，环形谐振腔中顺逆时针方向两柬激 光的光程长度产生差异。利用顺逆方向激光柬的干涉现象可以测量基座角速度日l起的频羞 V △厂：等Q (1) ^L 式中，A为环形光路所包围的面积； Q为环形光路相对于惯性空间的转动角速度： X光波波长： L光程长度 由于顺逆两柬光之间在能量传播方面有敌射现象，特别是反射镜造成的反向散射比较 严重，因此两柬激光会产生耦台现象，造成当转速Q低于一定数值时激光陀螺无输出信号， 它的转速特性如圉1所示，QL称为激光陀螺的闭锁阈(Lock-in 算公式为 n一生 ‘‘￡一32r,．4d 式中．r．一反射镜面敌射系数的百分数 A一谐振腔长 d～激光束直径 五一激光波长 对于直径为O．05cm的0．6331Jm 用减小背向放射系数。反射镜表面、光阑、谐振腔内的光学元件等都可能引起背向敏射， ● 所以为了减小背向散射，首先应该提高镜面的质量，这需要很高的工艺水平．一般而言， RLG闭锁阈值总是存在的，因此必须利用偏频措施来加以克服。目前采用的偏频方案主要 有：机械偏频、速率频频、磁镜偏频和四频差动等，其中以机械偏频应用最为广泛。 L．1型RLG采用全反射棱镜式结构，闭锁闽值小，工艺简单，因而降低了成本。它的 665 设计合适的抖动消除及读出电路，有可能使其零偏稳定度达到0008。／h的水平。 偏频是克服激光陀螺闭锁闽的有效方法，也是当前精度最高，应用最广的工程实用方案。 美国抖动偏频的技术是保密的。 2模型参考目适应滤波器 整周期采样滤波是一种巧妙的滤波方式，可以准确地滤除抖动信号，得到基座的角速 度信号。但它输出信号的最坦周期是抖动信弓的一个周期，铡如当抖动频率为76Hz时， 每13ms送出一个脉冲救△Ⅳ。对于有剧烈运动并要求快速给出运动角速度的对象，是不 能满足要求的。 1993年，德国Sttutgart国际陀螺技术会议上报道美国LockheedPalo Alto实验室研 究了一种空间应用的环形激光陀螺，采用高速采样Butterworth滤波器滤除抖动干扰的～些 研究结果，论文表Ⅱ爿，该滤波器使噪声降低，频率加宽。 本文研究一种实时高这输出的模型参考自适应滤波器。由于抖动机构和抖动信号是已 知的，所以我们可以建立一个参考模型，理想情况下模型的输出和激光陀螺的抖动输出完 全相等(通过设计和实验调整可近似达到)。这种情况下可以得到高速动态输出。 设Q为RLG相对于惯性空间的绝