柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较的研究.pdfVIP

柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究+ 王国利郭雪梅张宪民 汕薯：大学工学院，汕头，515063 摘要末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为，由此 限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现．本文对轨迹规划的模板函数进行了比较研 究，以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹对运动学及动力学关键参量的内在影响． 童 关键词柔性机械臂．逆动力学，运动轨迹规划 1 引言 生产翠提高对高速运动控制的需求是促使机械操作手轻体化的主要因素之一。以微电 子工业为例，超大规模集成电路的装配过程要求探测芯片的机械手每秒要完成50次探测操 作。轻体机械手的高速运动控制必需要考虑本体弹性动力学特性的影响。作为实现点到点 高速运动的一种方式．最小运动时间控制对柔性机械臂的逆动力学提出了严峻的挑战。文 献【I]的研究结果表明，在传感器与执行器非并置控制方式下，柔性机械臂的逆动力学是病 态的，由此限制了最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。如何规划出持续运动时间尽可能接 近最小运动时问的运动轨迹是柔性机械臂末端运动轨迹规划需要解决的关键问题12 。 柔性机械臂模态截取有限维近似模型的零点分布与其无穷维系统零点分布有较大的 误差。而乘性机械臂逆动力学的动态特性又直接依赖于动力学系统的零点分布。因此，本 文将基于有限零点截取逆动力学病态渐近行为的定量分析，对生成准最小运动时间轨迹规 划的模板函数进行比较研究，以揭示了不同模板函数对运动学及动力学关键参量的相关 性，返将对点到点准晟小运动时间的末端运动轨 迹规划提供重要的指导作用。 2柔性机械臂逆动力学 考虑图1所示的平面单连杆柔性机械臂，其中 OAT为惯性坐标系，oxy为旋转坐标系。连杆 末端连接着质量为At的质点型负裁，根部紧固 HUB ● 在旋转惯量为以的法兰盘上，法兰盘与定位在 图l平面单连杆弹性机械臂的俯视结构 ’国家自然科学基金资助课题 资助号：座机电话号码 及广东省自然科学基金资助课题 资助号：970379 ～730～ 原点0处的驱动器连接，提供驱动力矩f。连杆为长l的均匀架，线密度为p，扬氏模量 为E，连轩截面转动惯量为f，弹性变形仅限于平面内。通过繁杂的计算可得到从力矩到 末端纯位移的传递函数 G∽杀献一割／ I+耕小等旭无 等㈣， ● 其中山 【÷∥3+M，，2+L，．J为系统的极转动惯量，“ o和以 o满足 2 tanhb． 一tan以，0 bl b2‘r‘ b。 … oo 烈矗 0，0 吐 如 … 巩 … oO 3 ● 保留前N个乘积项可得到第N阶零点截取有限维近似模型的传递函数 矾垆小一21“一．I2∥21扎 _1 ”--麦尝xl-刍- ∽ 逆动力学的目标就是计算出为实现跟踪给定末端轨迹所需的关节驱动力矩。G“ s 的 的非因果系统，应将其理解为双边Laplace变换作用在逆系统上的结果，且复平面中的虚轴 属于H“ s1收敛域㈣。为此，可将H” s 写成如下分解形式： 5 H” J 日? s +g”，圩? J Ⅳ_ J +月! J 其中彬 s 为严格反因果部分，其仅包含正实部极点 见 ：．；彬 s 为严格因果部分， 可以表示为： ^“ f q“文f +^； f 6 其中矽 r 由下述表达式确定 ● m忙归去￡袱俐e～∞“o 7 ● 67‘‘’21一!c，，：；11‘f。HU_ jco e，“dco， 。 一73l一 』_r彬 卜∥ ％ ∥ 和 t fj+T r”f， ts≤r≤f，+丁 f∥ f一∥驴却 ∥ 印十f一酵 卜∥抄审 一 劫+g“％ ， t t． r杉 卜一 ％ ∥ 咖 8 夕曲 f 其中T 0为柔性机械臂末端运动的持续时间，t，≥0为末端运动起始时问， ‘≤ts‘+71为末端运动的加速度参考轨迹，末端运动的起始和终lE速度为零。 ● 3轨迹规划模板函数的比较研究 轨迹规划是机器人运动路径规划和运动控制实施的结合点，机器人运动轨迹规划所需 解决的关键问题是确定运动空间关键点集上满足运动学和动力学约束的速度和加速度等 ● 运动轨迹参量。通常机械手在运动空间的运动学和动力学约束除了来自于本体机构设计的 因素，还依赖于实际操作任务的要求。评债运动轨迹规划的一般性关键要素主要包括： · 完成轨迹跟踪所需计算力矩的峰值 计算力矩过载或饱和会导致机器人驱动机构的损坏，无法实现给定轨迹的跟踪。 · 运动过程中的加速度和速度峰值 实际操作任务往往会对操作过程中末端运动速度和加速度的上限施加约束。 ● 完成轨迹跟踪所需计算力矩的作用时间 柔性机械臂逆动力学的非因果特性导致计算力矩的作用时间大于末端运动的持续时 间，而计算力矩的持续时间决定机械手点到点操作周期，冈此应尽可能地降低驱动力 矩的作用时