双臂协同操作遥控机器人主机械手研制.pdfVIP

双臂协同操作遥控机器人主机械手研制’ 宁棒韩莉莉 陈丰 (郑州工业高等专抖掌技) (郑州工业太举) ∥溪 一要奉文介绍一种双臂协同操作矗控智瞌机器人主机械手的研■，提出丁最控机嚣人主机械手设计时应蕾l赢格虐韩博 个同意t一是如何高精度地在本地测量摊作者手部的运动参数，并将其实时地传精给运在异地的从机械手，二矗如何把k枫艟手 在异埴与环境的作用力高傈真地传递给本地的摊作者．使之获褥如括其境的力觉临埚感．为了满足这些需要，盛斌从设_}卜上}醅 0： 相应的技术措塘，寻束合理曲解费答案．罨肴在双臂协同撮作主机械手矸橱工作中，对这些问怎进行丁有苴盼探襄． 关t调鼍控机器人·主机械手，双甘协同攘作 嚏J撕13 的对比，使系统操作更简捷、更方便．主机械 一、引言 手性能的好坏，将直接影响整个遥操作系统韵 执行性能、系统可靠性及其对各种任务操作的 主从式遥操作技术(Ms)是远距离控制机实用性．因此，开展主机械手的研究工作，是 器人的有效途径。它通过多传感器将远处遥控 发展遥控智能机器人的关键技术之一。 机械手和环境的交互信息提供给本地的操作 由于遥控机器人一般工作在未知的环境 者，把人的思维、经验和快速反应能力与人工 中，因此对工作环境的遥控和感知对其操作性 智能、计算机技术和机器人技术有机地结合在 能的优劣有很大的影嗡。作为人与机器人自g接 一起，实现了对机械手的智能控制。它以技术 口，主机械手如何保证为操作者提供高保真的 上的可行性和实用性在原子能领域、空间探索、 力觉临场感，并将操作者的控制意图厦时、准 蕊： 海洋开发等危险或超出人的能力极限的工作方 确地传递给远在异地的从机械手，是MS秉统 面已经得到应用，在医学领域、虚拟现实等方 设计时应重点考虑的两个关键技术。 面的应用也越来越受到重视““]．遥控智能机器 基于上述考虑，我们在研制双臂协『可操作 人以其特有的对未知环境舶感知能力和对复杂 主机械手的过程中，对上述两个关键技术进行 环境的适应能力，使完全以自主方式工作的机 了有益的探索，在设计上采取了相应的技术措 器人或其它自动化设备无法与之比拟． 旅． 在机器人遥操作系统中，主机械手是人们 感知操作环境，并借之完成操作的重要的中间 二、研制的主机械手的结构 信息传输媒介．一方面它可以向操作系统传送 位置、姿杰、速度和力等多种信息，同时又接 1．设计准则 收控制系统发来的力／力矩等环境信息，以便为 作为一个人机接口，主机械手必须具有对 操作者提供力觉临场感；操作者的手指还可以 从机械手与未知环境作用信息的准确感知和把 传达一些附加命令，实现对机器人系统的有效 操作员手部运动高精度地测量和传输缭从机械 干预和控制。这种实时操作的形象性、直接性、 手的双重功能．为了满足这些需要，主机械手 连续性和If缶场感都与计算机键盘操作形成鲜明 的设计应遵循以下几个准则： ·试珥茸得刊啊素。863”计蜘航天领域的资助(863—2—5—2--3) 188 (1)主机械手的结树应舶从机械上解耦，简 说，要描述其位姿状态，一般需要6个独立的 化运动学和动力学的解算工作量．对于空间遥 参数．因此，研制的主机械手选用两个6自由 控机器人来说，一是控制回路存在着较大的信 息时延；二是其运动学、动力学正逆解算工作 度． 量比一般工业机器人要大得多I三是尽管