一种改进的PI型动态矩阵控制算法及应用的研究.pdfVIP

—种改进的PI型动态矩阵控制算法及其应用研究 华 景 (中科院自动化研究所人工智能实验室北京100080) 徐桂英芏永曩 (华中理工大学自动控制工程系武汉430074) ● 麓耍本文提出了～种改进的PI型动态矩阵控制算法，该算法通过闭环预测来反馈预测模 型误差，同时采用比例积分形式作为其目标函数。仿真结果表明，此改进的PI型动态矩阵 控制算法能有效地修正建模不精确所带来的影响，增强了控制器的鲁棒性。我们通过对阶 跃响应系数的处理，有效地将此改进的PI型动态矩阵控制算法应用于大惯性及纯滞后的工 业对象上，获得了良好的控制性能，具有一定的实用价值。 关健诃预测控制动态矩阵控制模型误差 一．引言 随着微型计算机在工业控制领域中应用日益广泛，微机控制系统逐渐取代了模拟控制 系统，它克服了传统模拟控制器调节精度差，可靠性不高等缺点【“。由于计算机具有高速 的数据运算处理功能和存储信息容量太等特点，使得此类系统稳定可靠、维护方便、抗干 扰能力强，便于引入先进的控制算法以进一步提高控制性能。 从70年代以来，人们除了加强对系统辨识、模型简化、自适应控制、鲁棒控制等的研 究外，开始打破传统方法的约束，试图面对工业过程的特点，寻找各种对模型要求低、控 制综合质量好、在线计算方便的优化控制新算法㈨(州”1。预测控制就是在这种背景下发展 起来的一类计算机优化控制算法…[2】【6]。其中动态矩阵控制算法[。1是产生最早、影响最 大、应用最广的预测控制算法之一。 动态矩阵控制算法是基于模型的预捌控制算法，它通过多步预测加强了系统的鲁棒 性。但是一般来说，模型与实际控制对象不可能完全匹配，这样一来，随着预测长度的增 加，预测误差必然急剧增加，从而破坏建立在多步预测基础上的预测控制器的性能Ⅲ。为 此，我们通过闭环预测来动态校正预测输出，同时采用比例积分型(PI)目标函数，通过 这一改进，有效地克服了模型失配的影响。 我们将这一改进的PI型动态矩阵控制算法应用于电阻炉炉温控制系统中，并且与传统 的动态矩阵控制及PID控制进行了比较，结果表明，该预测控制器具有适应性强，响应速 度快，超调小，鲁棒性强等特点。 550—- 二．改进型动态矩阵预测控制算法 传统的动态矩阵控制算法参见文献[6】、【8】。下面我们将分步骤着重论述我们所改进的 PI型动态矩阵控制算法。 1输入柔化 为避免系统输入急剧变化，我们通过一个一阶惯性环节对期望跟踪值c丫作柔化得到 参考输入Ⅳ似，： wfk)=fw{k)，w(k+m一，w(k+P一坳lfn ● 其中： fw(k)=y(k) 【w(七十f)=占’w(七+卜D+O一回c(七) (f=1“2．．，力 占为柔化系数。 ● 2．闭环预测 由于采用滚动优化方式，每次对系统仅施加第一个控制增量au(k)，因此其开环预测 为： m(女)=昂。(々)+强Au(k) 向量掰=【d】，a2，，饰]’为模型向量。 由于建模时存在误差，因而随着预测长度的增加，预测误差必然累积增加 为了能动 态校正这一误差，我们给开环预测加上反馈校正，形成闭环预测，形式如下： Kt(女)=‰(t)+re(k) (4) 其中，