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第七部分 模糊逻辑与控毒l 695
一种改进型自适应Fuzzy—PID复合控制结构‘
夏世芬黄天民
西南交通大学智能控制开发中心 成都610031
—PID复合控制结构，该结构不但能使系统消除静态误差，且能使系统满足上升时
间短、鲁棒性强等多项性能指标。
关键词模糊控制FID控制渐加控制
引言
L—Z}
自从1974年，英国的Mamdani首次用模糊逻辑和模糊推理对蒸汽机进行自动控制…，
并取得了比直接数字控制更好的控制结果以来，模糊控制就成为一种有别于经典控制和现
代控制的新的控制方式一智能控制。模糊控制是模仿人的控制行为坩模糊规则来表示知
识，用推理机进行推理的控制。因此它不需要建立被控对象的精确的数学模型，对过程参数
的变化不敏感，对非线性、噪声和纯滞后有较强的抑制作用，且有很好的鲁棒性。由于它是以
规则的形式表示知识，易于用单片机实现，因此模糊控制日前被大量应用于工业生产过程，
特别是家用电器。目前，模糊控制在控制领域里的应j{j宅要有两个方面：一是设计模糊控制
器；二是把模糊技术应用到传统的控制领域，构造各种类型的控制结构。本文正是从第二个
复合型控制结构形式。
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一、改进型自适应Fuzzy—PID复合控制结构
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1．Fuzzy—PID复合控制结构
模糊控制器是以语言规则的形式表示输入变鼍和输出变量的非线性映射关系、它具有
鲁捧性的特点。但存在静态误差和容易在中心语言值中振荡的问题。P1D控制和模糊控制都
有较快的适应性，但在稳态阶段，模糊控制出现振荡而PID却较稳定。由此可见，模糊控制和
PID控制二者是优势互补的。于是有人提出FID与模糊控制的复合控制形式。由图l所示：
·国家自然科学基盘自然项目。
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