DDR-2型直接驱动机器人系统研制.pdfVIP

DDR_-2型直接驱动机器人系统研制 虞忠伟 盂传伟 陈辉堂 (埘济人学电气工程系 I：jf2f 200092) 摘要。率文介绍rD非一2型直接驱动机器人。它不仅打：碰件J：简单可靠，而』；l具有美观、 友好的人机界面。同时采用Windows下碘件中断来实现数据的实时性处理，并采用简单有 效的规划和控制算法，为机器人的产业化奠定了基础。 关键诃t机器人：Windows；硬件中断；规划；控制 1引言 为了开发高速、高精度机器人，国内外出现了直接驱动(DirectDrive)机器人(简称 DD机器人)。这种机器人把高扭矩、低转速电机直接与关节连接起来传递运动，而不用减 速机构。此机器人的研制成功不仅解决了高速、高精度这一当今机器人控制中的中心问题， 而且成本较低，促进了机器人工业的发展。 同济大学机器人实验室已成功研制了DDR—l型直接驱动机器人，其软件采用DOS环 境下编程。而现今的Windows环境以其全新、漂亮的图形用户界面，大大方便了用户的编程： 在Windows环境下，我们尝试用硬件中断来实现对数据的实时性处理，以满足机器人的高速、 高精皮要求。正是在此想法的基础上，经过对DDR一1型机器人软、硬件的改进，研制成了 DDf卜2型直接驱动机器人。 2系统硬件设计 DDR—2型直接驱动机器人采用两级控制。上位机采用：L：控机，完成机器人运动规划、 管理等。F位机采用8098单片机，完成对各关节的伺服控制及PWM调节律的计算。该机器 人具有三关节，UP=大臂、小臂和刀头。本系统采用三块控制电路分别完成对它们的控制。以 对大臂的控制为例，其结构图如下。 团坚 图l 大臂控制结构留 f控机把规划生成的大臂期望位置及补偿力矩通过接口电路发给大臂8098控制器，同时 与人臂16位位置检测得到的大臂实际位置作差得到偏差，通过一定的控制算法产生控制量， 然后转化为PWM波．再经过PWM功放电路驱动t毡机．使得大臂到达期望位置。 通过实验，该硬件电路结构简单，实现方便，性能可靠。 ．1J9． 3系统软件包设计 DDR一2型直接驱动机器人软件包共包含四块模块：作图、轨线规划、控制、调试及故 障诊断模块。编程采用Windows3．2环境下的Visualc++语言。因为VisualC++提供了 大量的基类，使其功能十分强大，同时Visualc++又为用户提供了众多的软件设计工具，如： 菜单、位图、对话框和图标等等。因此，大大方便了整个软件包的设计。 作为产业化机器人，高效及尽量简单的算法固然重要，美观及友好的人机界面也是机器 人设计中的一个重要组成部分。本实验宝研制的直接驱动机器人人机界面主窗口分为四个区 域：菜单区、r具条区、作I型区和状态条区。菜单区和工具条区完成工件图形类型选择、作图 控制、图形文件处理、规划、控制、调试等功能。作图区完成所需】j件形状图形的绘制(绘制 完毕后保存图形文件，便可进行轨线规划)。状态条区可实时显示作图区鼠标的位置以及程序 执行情况的中文说明。如图2所示： 圈2 系统人机界面主窗口 3．I作圈模块 作图模块完成所需j：件形状图形的绘制。在作图过程中可逐段删除或全部删除；同时该 模块还具有文4-I：处理功能，～方面能以文件形式保存绘制完毕的图形．另～方面可调出已保 存的图形文件。方便了崩户。 3．2 规划模块 轨线规划采用力矩受限时的最优轨迹规划方案呱机械手在运动过程中是一变速运动过 程，为了利用～种简便的极大轨线速度预测方法，把这～变速运动近似为简单的分段匀加速 运动。同时，考虑到关节速度、加速度及控铝8力矩受限的情况，雨结合机械手动力学特征， 从而使轨线规划成为一个简单有效的最优规划计算方法，并产生合适的前馈力矩，使机械手 尽限使用。通过规划，将机械手末端给定运动轨迹上的一系列绝对坐标值转换为各关节的转 宾l值，同时，备分段采样点的加速度或速度达到最大允许值。 ．120． 规划方案：限于篇幅，这里不作推导，只列出公式，详细请见文献[1]。首先按 中0。1由设计者对机器人模型的置信程皮决定，t。．为驱动