ＲＶ１２Ｌ++６Ｒ焊接机器人工作窨计算机仿真及其应用的研究.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷寺辑 J．CENT．SOUTH UNIV．TECHNOL． RV 12L ● 6R焊接机器人工作空间计算机仿真 及应用研究+ 刘成良张为公翟羽健 (东南大学汽车I程学院，南京，210096) 李晓 (跃进汽车集团公司专用车厂。南京，210007) 摘要皋文给出了6-I)OFRElS焊接机器人运动学正解的解算方法．从圈丹j学的角度进行机器人工作空 问计算，然后对其实施三堆图形仿真．为机器人运动学仿真系统JI】三堆彤体表示机械手复杂的位置、姿志信 息，提供一种实用的方法、可络转位工作台的设计安装提供依据，使之在机器人工作空问内；此外，络出实 例验证了运动荦解的正确性． 关键词机器人；运动学；工作空问；图开j仿真 RVl2L 6R焊接机器人由德国REIS机器人公 体的上端关节处，机器人的腕部位于小臂臂体的前 司生产，跃进汽车集团公司为满足IVECO汽车横 端．具有手腕的转动、摆动、捻动三个自由度．本 梁焊接要求引进了这套设备，并进行=次开发．也 焊接机器人为典型的6R机器人，其三基轴三手轴 是中汽公司下达的引进、吸收、消化，开发项目． 结构保证了机器人的手端和焊枪具有良好的可移动 本文着重对于机械手的工作空问进行研究，为转位 性．能到达机器人工作区问的任意焊接点．机器人 工作台的设计安装提供理论依据．目前国内外学者 轴由驱动功率达3000W的直流伺服电机驱动，每 对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学 一机器人关节都安装有数字式增量编码系统．该系 算法““1及简单的二维图形仿真上n““，工作空间 统安装在机器人的每一关节上，在机器入的关节进 的三维图形仿真主要是针对3一DOF[”“”；这里我 行运动时．编码器产生电流脉冲信号以供控制器计 们从图形学角度用三维形体，集机械手、转位工作 算机器人关节的位置． 台、工件三位于一体来表示机械手复杂的位置、姿 态信息． 1机器人的主体结构 ● 机器人主体的关节结构由回转主体、大臂、小 臂、腕部等几部分组成，如图1所示．机器人共有6 个关节自由度，每一关节都装置有角度零位及正负 方向限位开关，机器人的回转主体实现机器人的主 体的回转，它由固定底座和回转工作台组成．在机 器人的心转工作台上安装了大臂台座，借助于两个 轴承将大臂臂体下端关节支承在台座上，六臂的上 图1 机器人的关节结构围 端关节用于支承小臂．机器人的小臂支承于大臂臂 t跃进汽车集团公司岛新技术开发项目 中南工业大学学报 第29卷专辑 0：口，P， 2运动