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中南工业大学学报
第29卷专辑
UNIV．TECHNOL．
J．CENT．SOUTH
宏一微机器人系统及其连续轨迹控制初步研究+
陈启军王月娟蒋平扬巍
(同济大学电气工程系，上海，200092)
摘要宏一微机器人即一小机械手附在一大机械手的束端构成的机器人未统，这种机器人有减小末端有赶
惯量、扩充频带的特性．圭文介绍了生丝研制的宏一微机器人，并进行了宏一微机器人连续轨迹跟踪方面的实
验研究，取得了满意的结果
关键词宏一微机器人{轨迹跟踪；控制
V V
●
在宏一微机器人用于轨迹跟踪方面，W．Yim…、
1引言 ’I、．Yoshikawat”进行了仿真研究．本文主要介绍我
们自己研制的宏一微机器人系统以及在该系统上进
行的连续轨迹跟踪方面的实际研究．
随着机器人在各个领域的应用，对机器人的综
合性能提出了更高的要求，比如尽可能快的速度．
2宏一微机器人系统
尽可能高的精度，尽可能小的自重，低的功耗，大
的工作范围和尽可能大的负载能力．综合满足机器
2．1宏一微机器人本体
人的性能，实际上是一个很复杂的控制问题，比如
图1是我们研制的宏一微机器人示意图．宏机
机器人在提高速度的同时，轨线跟踪精度要受到影
● 响；减小自重最好选用轻质材料柔性连接，但这种 械手为直接驱动的两关节平面机械手，采用细杆式
双平行四边形传动机构．可以在1．7m×0．7in的
结构在高速运动时产生的形变又会影响机器人的性
水平面内运动；微机械手固定在宏机械手的末端，
能．一些高级控制策略被提出来解决机器人的各种
其核心是两个振镜扫描器．作业的实现通过激光驱
控制问题，但这些控制策略从不同方面表现出不
动．按照镜面反射的原理．两个振镜的协调运动可
足“3，人们试图从更广的角度探索提高机器人的综
A与工作
以使作业点A。在平面上运动，激光出13
合性能，宏一微机器人“’“(Macro—micro
Manipula— nm，微机械手的工作范围为
台的垂直距离为35
tor ManipulatorSystem)是
System或Macro—mini 40mm×40mm．
其中一种策略．
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