机器人多指灵巧手的抓取结构分析.pdfVIP

第第29卷专辑卷专辑 1’。5平。月1998年5月 ． J．f．CENT．中SO南U工TH业U太N学IV赏报TECHNOL．． ． 机器人多指灵巧手的抓取结构分析十 卢江舟 张启先 (北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083) j． ／‘ 摘要每文从结构分析的观点出发，对多指灵巧手抓取进行j分析．首先使用虚拟关节代替接触点并用 图表示灵巧手抓取的结构{然后介耀了多指灵巧手抓取的活动度和对动度，并分析了它们与抓取于空间的 关系；最后，研究了抓取对动度和抓取静定性的关系，并根据这些关景分析了多指手抓取的最少抓取点的选 择． 关键词多穑灵巧手{活动度；对动度；图论；静定性 2．1 机械结构的图表示 1 引 言 在分析机械结构的组成理论研究中，用结构简 图表示比较简单、直观，但无法建立严格的数学关 为了有效地完成给定的任务，在多指灵巧手抓 系，由于拓扑图及其矩阵表示推理严密、计算方 取或操作物体时，必须保证被操作物体具有一定的 便、直观，因此，图论已广泛应用于机构学的研究 活动度、相对于手掌具有一定的对动度、在手指关 中． 节锁死时物体具有良好的静定性，这些是多指手完 机械结构中常用的无向拓扑图以顶点表示构 成抓取和操作任务的基本要求．但是多指灵巧手抓 件，以边表示运动副，当两构件之间有运动副直接 取物体时，手指和物体构成的运动链是一个封闭的 相连时，相对应的两点之间用一条边联接，运动副 运动链．哪些结构能够满足要求，哪些不满足要 的类型用边的权值表示．若用箭头规定无向图边的 求?这是结构分析要解决的主要问题． 方向，则得到原机构的有向拓扑图．更进一步可以 对于这个问题及相关的问题：(1)根据人手 得到机构的有色图．由拓扑图中点和边的关系、点 操作的情况，对抓取和操作的模式进行了分类． 和点之间的关系可以得到拓扑图的矩阵表示形式． (2)根据抓取子空间的维数和抓取的活动度，对 由以上的叙述可以知道，拓扑图和运动链结构 灵巧手的抓取进行了分类．(3)根据人手的拓扑 之间为一一对应的关系，故可以用拓扑图及其数学 关系，根据具体的任务，对抓取模式的选择、接触 关系运算进行机构的结构分析和综合，但拓扑不涉 点选择、姿态优化和运动规划等问题进行丁研究。 及构件的尺度关系． 本文从结构分析的观点出发，对灵巧手的抓取 2．2空间机构活动度(mobility) 进行了研究．首先对手指和物体的接触状态及其等 机构的活动度有时又称为自由度，简单地说它 效关节进行了分析，提出了灵巧手抓取的图表示． 是确定空间机构每个构件位置所需的变量的数目， t 根据抓取的图表示，分析了多指手的活动度和对动 它是机构灵巧性的一个重要指标． 度，并简要地分析了抓取的稳定性．最后，根据前