弧焊区图象信息的光谱传感技术.pdfVIP

维普资讯 第13卷 第 2期 焊 接 学 报 Vo1．13 No．2 199 2年 6月 HAN 『lE XUEBA0 lune 1 9 9 2 5乙1Z—／弧 焊区图象信息的光谱传感技术 宋 永 伦 (广州 华南理工大学 ) 李慢岳 吴仁育 卢元军 丁白 o 摘 要 率文利用电弧租熔池的自身)E谱辐射，通过选择一个特定的辐射频域，使 弧焊区各辐射源的光强达到一十台适的比例。宴现了从单一信号谅中得到弧焊区图象 的综台信息。有效地提高了在可见光波长内电弧，溶池和焊缝三者 同 时成象的请肝 崖。为焊缝轨迹 自动跟踪和智能弧焊机器人视觉侍惑的开发提供了理论依据和应用实 侧。 关■词 型 堕 ·堂!塑 丝 0 序 言 焊缝的自动跟踪是焊接过程质量实时控制中的一个重要 内容。焊接工作者根据不同条件 下焊接生产过程的需要， 已经研制了多种形式的传感器 (如机械式、电磁式、光学式等)。 随着计算机技术和工业机器人在焊接工程 中的迅速应用，以视觉方式进行焊缝轨迹跟踪的 自 适应系统成为 当前主要 的研究和开发 目标 。这种视觉传感方式 由两个部分组成 ：信息的获取 与处理。前者是实现对外部信息的及时传递j而后者则据此决策，采取相应的措施 。因此， 从传感器的研究Ilj『度，如何得到信息量大，质量高的弧焊区 (即电弧、熔池和熔池前方的焊 缝)图象，成为弧 ．!过程 l_=j动跟踪和质皴实时监测 的一个关键环节。 近年来，在利刚电弧和熔池的自身辐射作为测控信号方面 已开展 了一定的研究。从辐射 光的波长分析，现有的信号源分别取 自两个波长区域。即 近 红 外 光 (1—2m)与可见光 (O．4O—O．769m)。从图象传感的效 果 来 看，在红外光波段，虽然可 以减少弧光辐射的影 响，但获得的是电弧和熔池 。l≈热象轮廓。只能根据 熔 池 的形状推断出焊缝的跟踪位置 。这 样，就降低了信息及其识别的可靠性。而在可见光波段，由于对熔池的几何形状与尺寸、熔 池中心与焊缝之问的偏差及 电孤位置等可以作直接的观察，有利于图象的识别和处理。困而 较强的适用性 日起【工程界的荧注，并对此进行了开发。但 曰前存在的问题是，由于电弧、 维普资讯 128 焊 接 学 报 13卷 熔池、焊缝三者之间存在着相当大的光强梯度，弧焊区的图象易受到弧光的强烈干扰。使通 常的摄象器件难 以获得信噪比高的清晰图象。 为了解决现有工作中存在的问题，文献 (1)对焊接电弧光谱辐射特性进行了研究， 分 析了弧焊 区各部分的发光机理及其在频域和空间的分布特征。本文以上述工作为基础，提 出 一 种以适当波长问隔内的光谱作为围象信息的传感方法。从而有效地 诃整”了弧焊区各辐 射源光强之间的比例，提高了弧焊 区的成象质量，同时获得关于 电弧、 熔池和焊缝位置的综 合信息。 1 光谱法图象传感的原理 1．1 焊臻 电弧光谱信号 的特点 根据光谱学原理 ，在焊接电弧的高温作用下，弧焊区各组分 (包括保护气体 和 金属 元素)的受激粒子产生 白发辐射，即有反应 ； X』 X ‘+ Jf (j ) (1) 对于任一产生式 (1)反应的元素，其 自发辐射的强度 ，，正比于该元素 自发跃迁的上能级 粒子数密度Ⅳ，()。即 zio‘cAjl ixN |(T)