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船用起重机波浪补偿技术研究 赵珍强 (海军后勤技术装备研究所 ，北京 100072) 摘 要：船用起重机是海上运输物资补给船舶间输转的重要设备，解决因波浪引起的吊运物 资相对接收船 甲板的升降变速和摇摆对于提高物资补给速度和安全性有重要意义．本文介绍了现 有的几种波浪补偿技术及美海军在这项技术领域的部分研究成果，并初步提出一种主动式波浪补 偿控制技术． 关键词：船用起重机；波浪补偿；控制系统 0 引言 密仪器或敏感物资时，问题更突出． 海军作战舰艇主要担负作战任务，航行速度快， 波浪补偿控制技术就是根据对两船相对运动速 建筑结构紧凑 ，可供存储物资的空间较小，在远洋 度及加速度的检测和预测，通过船用起重机吊臂回 航行或远离保障基地执行任务时，需要大型的补给 转和伸缩，并对 吊索收放速度实施有效控制，使吊 船进行物资补给，舰艇并靠补给就是其中一种补给 运物资在接收舰 甲板平稳下落，减少冲击，从而避 方式，即两船在锚泊或漂泊状态下，并靠在一起， 免舰艇及物资受损． 利用船用起重机或其他各种专用工具进行物资输 转． 1 现有的几种波浪补偿装置 1)主动与牵引复合式… 主要设备有距离测量装置、控制器、比例器、 液压马达等，其原理是在起重机臂架外端安装一台 能够保持一定张力的绳索绞车，绳索的一端由被补 给船上的人控制，当两船产生相对运动时，由于绞 车绳索要始终保持一定的张力，则绞车随两船的运 动以相应的速度正反转收放绳索，从而使绳索始终 图 1 两船间的相对运动 保持一定张力的张紧状态．绳索绞车上装有传感器， 用于检测绳索绞车的正反转转速，或绳索的收放速 如图 1所示，由于两舰船非刚性连接，所 以在 度，在液压绞车上也装有传感器，检测液压绞车的 波浪作用下，两船间必然有相对运动．两船因船形、 速度或货物的吊放速度，液压绞车的速度靠比例阀 吨位等不同，对波浪的反应不同，有各 自的运动规 控制液压马达 的流量来实现，绳索绞车上的传感器 律，所以在每一瞬时，两船的运动状态不同，其相 与液压绞车上的传感器所记录的速度，经比较放大 对位置变化比较大．三级海况下，锚泊并靠的两船 后通过比例阀来修正液压绞车速度，从而实现波浪 垂向的相对运动幅度可达3米，这对两船问物资吊 补偿的 目的． 运带来困难，在使用船用起重机 吊运补给物资时， 主动与牵引复合式补偿系统主要是在垂直方向 吊臂下悬挂的物资会因船体的摇晃而摇摆，物资着