干扰及参数扰动条件下的航迹镇定滑模控制.pdfVIP

第37 卷第4 期 舰　 船　 科　 学　 技　 术 Vol.37,No.4 　 2015年4 月 SHIP SCIENCE ANDTECHNOLOGY Apr. ,2015 　 干扰及参数扰动条件下的航迹镇定滑模控制 尤晓琳,郭卫霞 (鹤壁职业技术学院,河南鹤壁458030) 摘　 要:　 以欠驱动船舶船迹控制应用为背景,提出一种在外界干扰和参数扰动条件下的船舶镇定滑模控制算 法。 为有效抑制常规滑模控制器的抖振,提高在受到外部环境干扰和参数摄动时的鲁棒性,提出基于BP神经网络的 非线性自抗扰滑模控制算法。 仿真结果表明,该方法能够有效应对风流干扰,具有很好的鲁棒性。 关键词:　 欠驱动水面船舶;船迹控制;神经网络 中图分类号:　 U665.26　 　 　 文献标识码:　 A 文章编号:　 1672-7649(2015)04 -0128-04　 doi:10．3404/ j．issn．1672-7649．2015．04．027 Stabilizatian of neural sliding mode control for tracking of underactuated ships with the disturbance and parameter perturbation YOU Xiao-lin,GUO Wei-xia (Hebi Polytechnic,Hebi458030,China) Abstract:　 In the applications background of the underactuated ship motion control,a neural sliding mode controlalgorithmundertheconditionof externaldisturbanceandparameterperturbationwasproposed. In order to keep the given track and avoid the chattering phenomenon occurring in traditiond sliding mode control and control well under the external disturbance and parameter perturbation,a method based on BP nerual network is presented based on the BP neural network and nonlinear self immunity sliding mode control algorithme was proposed. The simulationresultsshow that the method can effectively dealwithwind disturbance,have good robustness. Key words:　 underactuated surface ships;tracking control;neural network 0　 引　 言 1　 欠驱动水面船舶 随着世界经济的快速发展, 海上贸易量的不 欠驱动系统是指系统输入控制量的数目少于系 断加大, 海运业的经济性与安全性受到越来越多 统本身自由度的系统, 即指输入控制向量所张成的 [1] 的关注和重视。 船舶的大型化、 高速化